NekoRMD 0.1.0

NekoRMD is a Python library for controlling RMD series motors through a CAN interface. It provides a wide range of functions for motor control and monitoring.

NekoRMD python

TODO

• Position control
• Speed control
• New initialization algorithm (HIGH)
• Torque control
• Full telemetry getters support
• Write tests
• Translate the documentation into English and Ru
• Finish writing the remaining commands from the official documentation
• Publish in pip
• Many motors support (up to 3) using CAN

Installation

pip install neko-rmd

Configure CAN in your device: https://python-can.readthedocs.io/en/stable/installation.html

API

NekoRMD

The basic class for controlling RMD motors through a class object. When initializing in the constructor, it is mandatory to specify the CAN device address parameters and the motor type.

from NekoRMD.MotorType import MotorType
from NekoRMD.NekoRMD import NekoRMD

motor = NekoRMD(address=0x149, motor_type=MotorType.RMD8x_pro)

motor.setup() - Initializes communication with the motor. Establishes a CAN connection with the motor and allows communication with it.

motor.init() - Sends the command to turn on the motor.

Attention! After initializing the motor, it may not respond for 10 seconds! With a high degree of probability, your problems of non-fulfillment of motor commands are solved using time.sleep(10)

motor.restart() - Перезагрузить мотор.

motor.wait(secunds=5) - Задержка выполнения задач для конкретного мтора без блокировки других моторов и получения данных.

Control

motor.control.stop() - Отправка команды остановки мотора.

motor.contol.freeze() - Отправка команды заморозить мотор (мотор будет удерживать свою позицию).

motor.contol.unfreeze() - Отправка команды разморозить мотор.

Speed control

motor.control.speed.set_speed(degrees_per_sec) - Отправка команды управления мотором по скорости. Отправка аргумента 0 остановит мотор.

Position control

set_increment_position(self, max_speed, angle) - Управление приращением позиции (многооборотный режим).

Параметры:

• max_speed (int): Максимальная скорость в RPM.
• angle (int): Приращение угла в сотых долях градуса.

Пример:

motor.control.position.set_increment_position(max_speed=1000, angle=3600)

set_single_turn_position(self, direction, max_speed, angle) - Управление положением на одном обороте.

Параметры:

• direction (int): Направление вращения (0x00 - по часовой стрелке, 0x01 - против часовой стрелки).
• max_speed (int): Максимальная скорость в RPM.
• angle (int): Угол управления в сотых долях градуса.

Пример:

motor.control.position.set_single_turn_position(0x01, 1000, 3800)

set_absolute_position(self, max_speed, angle) - Управление абсолютной позицией (многооборотный режим).

Параметры:

• max_speed (int): Максимальная скорость в RPM.
• angle (int): Абсолютный угол в сотых долях градуса.

Пример:

motor.control.position.set_absolute_position(max_speed=1000, angle=7200)

Получить текущую позиию мотора. Вернет timestamp, current_position:

motor.control.position.get_position_data()

Вывод в консоль и логи позиции мотора:

motor.control.position.print_position_data(is_loop=True, subscriber="gRPC-monitor")

Torque control

Отправка команды управления моментом при 1 А:

motor.control.Torque.set_current(current = 1.0) # A

Telemetry

Получение данных экодера:

motor.telemetry.get_encoder()

Также возможно вывести в логи и консоль значения энкодера использовав метод print_encoder().

Получение значения PID:

motor.telemetry.get_PID()

Для вывода в консоль и логи используется метод print_PID().

Logs

Команду 8 byte CAN можно преобразовать в текстовое описание на EN-en и RU-ru языках вызвов методы класса logs:

motor.logs.decode_motor_message(command)

Также для обработки и преобразования в текстовый формат ответов мотора можно использовать:

motor.logs.decode_motor_response(response)