python API for Buildit Actuator
Project description
AmarettoPy
Python library to control Buildit servo actuators (only for python3)
Install
Windows
$ pip3 install amarettopy
Ubuntu
$ sudo apt-get -y install python3-tk
$ pip3 install amarettopy
Usage
amarettopy library
-
ライブラリについてのドキュメント
-
初期化
>>> from amarettopy import *
>>> amaretto = AmarettoPy(port="/dev/ttyXXXX", timeout_ms=3000) #for Linux
>>> amaretto = AmarettoPy(port="COMX", timeout_ms=3000) #for Win
>>> deviceId = 1
- 現在の位置や速度といった情報の取得
>>> (position, velocity, current, referenceValue, temperature, faults) = amaretto.query_servo_status(deviceId)
>>> print(state2str(amaretto.state()))
- 速度制御と位置制御の方法
>>> #amaretto.clear_fault(deviceId)
>>> amaretto.ready(deviceId)
>>> amaretto.set_ref_velocity(deviceId, fromRPM(42.5))
>>> amaretto.set_ref_position(deviceId, fromDegree(180))
amrtctl
amrtctl は AmarettoPy の各メソッドをコマンドラインから呼び出す為のツールです。 アクチュエーターの状態を確認する場合は以下のように実行します。
$ amrtctl query-servo-status -d 1 -p /dev/ttyUSB0
state: STATE_HOLD
pos: -51636
vel: 0
cur: 0
ref: 0
temp: 26
faults: NO_FAULTS
速度制御を行う場合は以下のように実行します。
$ amrtctl ready -d 1 -p /dev/ttyUSB0
$ amrtctl set-ref-velocity 2500 -d 1 -p /dev/ttyUSB0 # 指定速度の単位は [rpm/100]
0
位置制御を行う場合は以下のように実行します。
$ amrtctl stop -d 1 -p /dev/ttyUSB0
$ amrtctl set-ref-position 2500 -d 1 -p /dev/ttyUSB0 # 指定位置の単位は [360/65536 度]
-39775
amrtct-gui
amrtctl は AmarettoPy の各メソッドをコマンドラインから呼び出す為のツールです。
$ amrtctl-gui
ポートを選択し、Connectボタンを押した後、各種ボタンを使ってデバイスを操作することが出来ます。
Project details
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Download files
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Source Distribution
amarettopy-0.0.5.tar.gz
(27.0 kB
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Built Distribution
amarettopy-0.0.5-py3-none-any.whl
(33.6 kB
view hashes)
Close
Hashes for amarettopy-0.0.5-py3-none-any.whl
Algorithm | Hash digest | |
---|---|---|
SHA256 | 212f4da2b134eff945a7d1c4d8e6e173649d4e87cac73b128dc988e927c4b154 |
|
MD5 | 8a6e17fca0d28d16e78424340adc9006 |
|
BLAKE2b-256 | 0bf416439c8e88d8613724d567b7c83f28bf6aa03d15ebd31902f1c470d31a43 |