ampcl 0.0.1

A small example package

PointCloud-PyUsage

提供点云处理的Python实现，本仓库正在进行大幅度地迭代，暂不建议使用

安装

安装依赖

• ROS1 / ROS2（如需要用到ROS的相关插件）
• Open3D（如果Python版本为3.10，需自行安装Open3D@ref）

# pip 版本需要大于等于20.3
$ pip3 install -U pip
$ pip3 install --user --pre https://storage.googleapis.com/open3d-releases-master/python-wheels/open3d-0.16.0-cp310-cp310-manylinux_2_27_x86_64.whl"

• 构建工具

$ pip3 install -U build

构建安装和安装包

$ git clone https://github.com/Natsu-Akatsuki/PointCloud-PyUsage --depth=1
$ cd PointCloud-PyUsage
# （推荐）非开发模式
$ bash install.sh

# 开发模式
$ pip3 install -e .

Note

非虚拟环境下，使用开发模式可能出现its build backend is missing the 'build_editable' hook的报错，则可能是系统级别的setuptools的版本覆盖了高版本的setuptools。通过如下命令行可查询当前的版本python3 -c "import setuptools; print(setuptools.__version__)"

程序

包名	作用
io	导入和导出点云文件
visualization	点云可视化
ros-utils	动态调参，ROS消息类型和numpy类型的相互转换

IO

• 支持npy，pcd，bin点云文件的读取
• 目前支持读取的字段包括xyz，xyzi

# >>> import usage >>>
from pointcloud_utils.io import load_pointcloud

# low-level API
pointcloud = load_npy("../data/pointcloud.npy")
pointcloud = load_txt("../data/pointcloud.txt")
pointcloud = load_pcd("../data/pointcloud_ascii.pcd")
# high-level API（支持npy, pcd, bin文件）
pointcloud = load_pointcloud("pointcloud_utils/data/pointcloud.pcd")

# >>> export usage >>>
save_pointcloud(pointcloud, "pointcloud.pcd")

Visualization

• 可视化激光点云
• 基于强度实现点云伪彩色增强

from pointcloud_utils.io import load_pointcloud
from pointcloud_utils.visualization import o3d_viewer_from_pointcloud
pointcloud = load_pointcloud("pointcloud_utils/data/pointcloud_ascii.pcd")
with print_durations(unit='ms'):
  o3d_viewer_from_pointcloud(pointcloud)

命令行

可视化点云

• 基于Open3D的点云可视化，支持npy，pcd，bin点云文件的可视化
• 目前支持的字段包括xyz，xyzi
• 强度字段使用伪彩色增强

$ o3d_viewer <pointcloud_file>
# 如遇到KITTI数据集这种将强度进行过归一化的则需要加上-n选项
$ o3d_viewer -n <pointcloud_file>

TODO

• 用开发模式安装的包无法被Pycharm智能识别而不能实现补全（不论是否处于虚拟环境）
• 使用github来构建安装包

规范

• 遵从pep660（setuptools至少需要v64.0才支持单个toml下的develop模式）（@ref）

参考资料

仓库	参考
ros_numpy	ROS1 点云数据和numpy数据相互转换
ros2_numpy	ROS1 点云数据和numpy数据相互转换
ddynamic_reconfigure_python	ROS1 动态调参
OpenPCDet	神经网络算子和标定
pykitti	KITTI数据集读取
livox_mapping	基于强度值的伪彩色