BeBop Sensors Forte Data Glove

Python Module of the DataGlove API

Simple Setup:

from dataglove import *

leftHand = Forte_CreateDataGloveIO(1, "") # 0 for right-handed glove
try:
	while True:
		try:
			sensors = Forte_GetSensors(leftHand)
			imu = Forte_GetIMU(leftHand)
			print(sensors)
			print(imu)
		except(GloveDisconnectedException):
			print("Glove is Disconnected")
			pass
except(KeyboardInterrupt):
	Forte_DestroyDataGloveIO(leftHand)
	exit()

Core API Functions

• Forte_CreateDataGloveIO(handType, bleScanName, scanForOnlyPairedDevices)
• Forte_DestroyDataGloveIO(dataGloveIO)
• Forte_GetIMU(dataGloveIO)
• Forte_GetSensors(dataGloveIO)
• Forte_GetBatteryLevel(dataGloveIO)
• Forte_GetConnectionState(dataGloveIO)
• Forte_GetHandType(dataGloveIO)
• Forte_UploadFile(dataGloveIO, filePath, slot)
• Forte_EnterBootloaderMode(dataGloveIO)
• Forte_SetGloveDisplayID(dataGloveIO)
• Forte_GetFullReport(dataGloveIO)

Raw Sensors/Fingers Functions

• Forte_GetSensorRaw(dataGloveIO, index)
• Forte_GetSensorsRaw(dataGloveIO)
• Forte_GetFingerRaw(dataGloveIO, index)
• Forte_GetFingersRaw(dataGloveIO)

Normalized Sensors/Fingers Functions

• Forte_GetSensorNormalized(dataGloveIO, index)
• Forte_GetSensorsNormalized(dataGloveIO)
• Forte_GetFingerNormalized(dataGloveIO, index)
• Forte_GetFingersNormalized(dataGloveIO)

Raw/Normalized Finger Sum Functions

• Forte_GetFingersSumRaw(dataGloveIO)
• Forte_GetFingersSumNormalized(dataGloveIO)

Haptics Functions

• Forte_SendHaptic(dataGloveIO, actuatorID, note, amplitude)
• Forte_SendOneShotHaptic(dataGloveIO, actuatorID, note, amplitude)
• Forte_SendLoopHaptic(dataGloveIO, actuatorID, note, amplitude)
• Forte_ToggleOneShot(dataGloveIO, actuatorID, makeOneShot)
• Forte_SelectHapticWave(dataGloveIO, actuatorID, waveform)
• Forte_SetGrainLocation(dataGloveIO, actuatorID, location)
• Forte_SetAmplitude(dataGloveIO, actuatorID, amplitude)
• Forte_SetPitchBend(dataGloveIO, actuatorID, pitch)
• Forte_SetGrainSize(dataGloveIO, actuatorID, size)
• Forte_SetGrainFade(dataGloveIO, actuatorID, fade)
• Forte_ToggleHapticsOn(dataGloveIO, turnOn)
• Forte_SilenceHaptics(dataGloveIO)

Calibration Functions

• Forte_CalibrateFlat(dataGloveIO)
• Forte_CalibrateFingersIn(dataGloveIO)
• Forte_CalibrateThumbIn(dataGloveIO)
• Forte_LoadCalibration(dataGloveIO, slot)
• Forte_SaveCalibration(dataGloveIO, slot)
• Forte_ResetCalibration(dataGloveIO)

Device Info Functions

• Forte_GetHardwareRev(dataGloveIO)
• Forte_GetHardwareVersion(dataGloveIO)
• Forte_GetSAMDBootloaderVersion(dataGloveIO)
• Forte_GetSAMDAppletVersion(dataGloveIO)
• Forte_GetBLESoftDeviceVersion(dataGloveIO)
• Forte_GetBLEBootloaderVersion(dataGloveIO)
• Forte_GetBLEAppletVersion(dataGloveIO)

Conversion and Rotation Functions

• Forte_HomeIMU(dataGloveIO)
• Forte_GetQuaternionRaw(dataGloveIO)
• Forte_GetQuaternionNormalized(dataGloveIO)
• Forte_GetEulerAngles(dataGloveIO)
• Forte_GetAxisAngle(dataGloveIO)
• Forte_GetRotationMatrix(dataGloveIO)
• Forte_GetSphericalCoordinates(dataGloveIO)