gros-client 1.0.19

Fourier General Robotics OS - Client Library (python)

傅利叶通用机器人系统-客户端SDK（python）

概述

本例(GROS Client SDK)适用于您已经拥有傅利叶（Fourier）所提供的机器人设备，通过本例课实现对机器人的控制。它提供了一组简单的API，让你可以轻松地与机器人进行交互。

快速上手

源码

文档

历程

版本号	作者	日期	描述	快速预览
0.1	傅利叶软件部	2023.8	1. 立项 2. 确认基础架构	0.1说明
0.2	傅利叶软件部	2023.9	1. 控制模块、系统模块 2. 具体coding	0.2说明

安装

pip install gros_client 

# 如遇网络延迟，可选择清华源安装 
# pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple gros_client

使用方法

导入sdk

首先你需要在你的Python代码中导入这个SDK

import gros_client   # 导入root

创建机器人对象

然后，你需要创建一个机器人对象，以便使用这个SDK

from gros_client import Human  # 按需导入Human、同理还有Car、Dog等

human = Human(host='192.168.12.1')

控制机器人

你可以使用以下方法来控制机器人：

• start(): 回零/开启控制
• stop(): 急停（会掉电停止）
• exit(): 退出机器人控制
• stand(): 原地站立
• walk(angle, speed): 控制机器人移动、走路
  • angle(float): 角度 控制方向，取值范围为正负45度。向左为正，向右为负！(浮点数8位)
  • speed(float): 速度 控制前后，取值范围为正负0.8。向前为正，向后为负！(浮点数8位)
• head(roll, pitch, yaw): 控制GR-01人形头部运动
  • roll(float): roll（翻滚角）：描述围绕x轴旋转的角度，左转头为负，向右转为正，范围（-17.1887-17.1887）
  • pitch(float): pitch（俯仰角）：描述围绕y轴旋转的角度。前点头为正，后点头为负，范围（-17.1887-17.1887）
  • yaw(float): yaw（偏航角）：描述围绕z轴旋转的角度。左扭头为负，右扭头为正，范围（-17.1887-17.1887）

示例代码

下面是一个完整的示例代码，演示如何使用这个SDK来控制机器人：

import time
from gros_client import Human

human = Human(host='192.168.9.17') # 请将host替换为您所拥有设备的ip
human.start() # 启动远程控制
time.sleep(10) # 控制系统内置状态机。为了保证机器人的校准和启动正常，在start()指令之后建议10s再执行后续指令

human.stand() # 站立
human.walk(0, 0.1) # 以0.1的速度向正前方移动