RTK calibrate GPS.
Project description
RTK校准GPS 使用说明
1、运行环境(链接中含安装方法)
2、安装脚本程序
pip3 install -U odm-sfm --user
3、运行脚本程序
- Bash方式:
odm_sfm_lla
--rtk=./RTK # RTK图像的目录,尚不支持子目录搜索
--gps=./GPS # RPS图像的目录,尚不支持子目录搜索
--dst=./out # 工作目录,存放输出的结果
--log=log.txt # 将屏幕输出保存到{dst}/log.txt
--cpu=3 # 最大并行计算/并发数;范围[1,cpu内核数]
--type=sift # 特征提取的类型;默认SIFT
--min=4000 # 每张图像特征点数的下限;默认4000
--quality=0.5 # 每张图像的特征粒度,越大特征越多约细致;默认0.5,范围(0,1]
- 更多参数项目,详见:
odm_sfm_lla --help
- 可能
--log
功能失效,可手动重定向,即在上述命令后添加>> log.txt 2>&1
。例如:
odm_sfm_lla --gps=GPS --rtk=RTK --dst=out >> out/log.txt 2>&1
- 首次运行程序时,docker会自动下载odm的镜像:需要联网,耗时较长。
- 程序运行过程中需要sudo权限,会提示输入sudo密码。若想永不超时:
- 输入
sudo visudo
,在Defaults env_reset
后添加, timestamp_timeout=-1
- Python方式:
from odm_sfm import *
ODM_SfM.SfM_CFG['processes'] = 3 # 等价于Bash方式中:--cpu=3
ODM_SfM.SfM_CFG['feature_type'] = 'SIFT' # 等价于Bash方式中:--type=sift
ODM_SfM.SfM_CFG['feature_process_size'] = 0.3 # 等价于Bash方式中:--quality=0.3
ODM_SfM.SfM_CFG['feature_min_frames'] = 5000 # 等价于Bash方式中:--min=5000
ODM_img_lla2(GPS='./GPS', RTK='./RTK', dst='./out') # GPS图像、RTK图像与结果存放的目录
4、运行结果:
下述符号说明:
{dst}
、{rtk}
、{gps}
分别是上述--dst
、--rtk
、--gps
中的目录名。
- GCP列表的路径:
{dst}/sfm-GCP-{rtk}-{gps}/gcp_list.txt
- 或者:
{dst}/odm-GCP-{rtk}-{gps}/opensfm/gcp_list.txt
- 或者:
文件首行是编码格式,之后每行的格式是:<geo_x> <geo_y> <geo_z> <im_x> <im_y> <image_name>
其中,<geo_x> = longitude, <geo_y> = latitude, <geo_z> = altitude,<im_x> <im_y>是GCP在图像中的像素坐标,<image_name>是图像的文件名。
- POS文件的路径:
{dst}/odm-GCP-{rtk}-{gps}/opensfm/image_geocoords.tsv
文件每行的格式是:<image_name> <geo_x> <geo_y> <geo_z>。
其中,<image_name>是图像的文件名,<geo_x> = longitude, <geo_y> = latitude, <geo_z> = altitude。
- POS的差异比对:
{dst}/odm-GCP-{rtk}-{gps}/opensfm/image_geocoords_dif.txt
文件每行的格式是:<image_name> <xyz_dif>。
其中,<image_name>是图像的文件名, = [longitude, latitude, altitude],xyz_dif = 在局部空间坐标系下,原始经纬坐标与的差值(单位是米)。
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Source Distribution
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Built Distribution
odm_sfm-0.1.0a10-py3-none-any.whl
(13.6 kB
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Hashes for odm_sfm-0.1.0a10-py3-none-any.whl
Algorithm | Hash digest | |
---|---|---|
SHA256 | c9fcb743b4bc84c37c6f78541081517518a6aaba19fd2fa3e68f59640f842e6c |
|
MD5 | f87a02e8eb6a245c4e068bcc9c477864 |
|
BLAKE2b-256 | 19e4562db9d0fce21100578384348ecc55ff88affd06ce1a1786b0805ff977d6 |