A simple python3 interface for DJI Robomaster EP.
Project description
Rmepy
Rmepy 是一个对接RobomasterEP sdk的非官方python3接口,目标是还原官方在robomaster app中封装的python接口。
Features:
该项目目前提供以下功能
-
提供使用 python3 封装的 robomasterEP sdk,允许直接在程序中调用 sdk
# Example rm.start() rm.basic_ctrl.set_robot_mode(2) rm.chassis.set_speed(0.0, 0.0, 10.0)
-
对机器人传来的视频流进行接收和解码
# Example rm.video.start() rm.video.display()
-
对机器人的推送信息进行处理,能在程序中调用
# Example rm.push.start() rm.gimbal.set_push(atti_freq=5) print(rm.gimbal.pitch, rm.gimbal.yaw)
Requirements:
-
控制端
- Python3 (测试使用python3.6&3.8)
- opencv-python
- numpy
- pillow (PIL)
- h264decoder
-
机器人
- EP版本 v01.00.00.00
- 明文 SDK 版本 v00.00.00.32
Usage:
-
从Pypi安装本项目:
pip3 install rmepy
-
根据自己的操作系统手动安装 h264decoder
-
Enjoy! 可以使用以下代码进行测试
import rmepy
from time import sleep
r = rmepy.Robot()
r.start()
r.video.log.level = 'WARNING'
r.video.log.level = 'INFO'
r.video.start()
r.video.display()
r.basic_ctrl.set_robot_mode(2)
r.chassis.set_push(1, 1, 1)
r.chassis.set_speed(0.0, 1.0, 10.0)
print(r.chassis.get_postion())
sleep(1)
r.chassis.set_speed(0.0, 0.0, 0.0)
print(r.chassis.get_postion())
sleep(1e5)
目前支持的其他命令的详细内容
可以使用 help(rmepy.robot_modules) 或 进入 rmepy/robot_modules 查看
Project structure:
文件结构
rmepy
├── decorators.py # 装饰器,包括 retry, accepts 等
├── __init__.py
├── logger.py # 提供日志输出服务
├── robot_connection.py # 提供与机器人的通讯服务
├── robot_modules # 封装的sdk命令
│ ├── basic_ctrl.py # 基础操控
│ ├── chassis.py # 底盘控制
│ ├── gimbal.py # 云台控制
│ ├── blaster.py # 发射器控制
│ ├── __init__.py
│ └── __module_template.py
├── robot_msg_push.py # 信息推送流处理
├── robot.py # 主类(rmepy.Robot)
└── robot_video_stream.py # 视频流处理
类结构
rmepy.Robot
# Commends 封装的命令
.basic_ctrl = commends.BasicCtrl()
.chassis = commends.Chassis()
.gimbal = commends.Gimbal()
.blaster = robot_modules.Blaster()
# Video 基础视频模块
.video = robot_video_stream.RobotVideoStream()
# Push 推送信息处理模块
.push = robot_msg_push.RobotMsgPush()
TODOs:
- 发送控制命令
- 接收s1的状态推送
- 对s1的状态推送信息进行处理
- 封装所有基本的控制命令
- 接收s1的视频流
- 对状态推送信息处理进行测试
- 对视频流接收进行测试
- 增加 advanced 模块,进行图像的高级处理(巡线,yolov3的物体识别等)
Project details
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Source Distribution
rmepy-0.1.0.tar.gz
(15.1 kB
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Built Distribution
rmepy-0.1.0-py2.py3-none-any.whl
(19.1 kB
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Hashes for rmepy-0.1.0-py2.py3-none-any.whl
Algorithm | Hash digest | |
---|---|---|
SHA256 | e4ed675856574894c7403cd79b6780001194037b200c13ea6fa0d2890ed918ca |
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|
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