robopal 0.4.0

robopal: A Simulation Framework based Mujoco

ROBOPAL

robopal 是一个基于 MuJoCo 动力学引擎搭建的多平台开源机器人仿真框架，主要用于机械臂的深度强化学习训练与控制算法验证。框架内提供了多种控制方案与底层环境， 具有以下优点：

• 采用 Mujoco 原生 API 计算机械臂运动学与动力学
• 简洁的代码结构，没有复杂的嵌套关系，方便快速上手学习和使用
• 环境遵循最新版 OpenAI Gymnasium 接口规范，方便集成主流强化学习算法库(eg. SB3)
• 提供多种基础控制方案，如关节空间/笛卡尔空间的位置控制、速度控制、阻抗控制
• 提供丰富的任务环境，如桌面操作，视觉伺服等

请查看文档以获取更多信息 (更新中)

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Getting Started

环境要求

• Windows / Linux
• MuJoCo-3.1.4+
• Python 3.8 +

二进制安装

当前 PyPi 上的 robopal 版本过低，暂不推荐使用. 建议从源安装最新版本

$ pip install robopal

Build from source

# Clone robopal
$ git clone https://github.com/NoneJou072/robopal
$ cd robopal
# Install robopal and its requirements.
$ pip install -r requirements.txt

Run a demo

python -m robopal.demos.demo_controller

Contribute

robopal 目前存在很多不足之处，欢迎大家在 issue 中提出问题或留下宝贵的建议，欢迎对这个项目有兴趣的一起来完善。

Citation

@software{Zhou_robopal_A_Simulation_2024,
author = {Zhou, Haoran and Huang, Yichao and Zhao, Yuhan and Lu, Yang},
doi = {10.5281/zenodo.11078757},
month = apr,
title = {{robopal: A Simulation Framework based Mujoco}},
url = {https://github.com/NoneJou072/robopal},
version = {0.3.1},
year = {2024}
}