Buildit

Buildit Actuator を制御する為のPython3用ライブラリ

Install

Windows

$ pip3 install pybuildit2

Ubuntu

$ sudo apt-get -y install python3-tk
$ pip3 install pybuildit2

Usage

pybuildit2 library

• ライブラリについてのドキュメント

  • https://www.smartrobotics.jp/-/media/Smartrobotics/document/pybuildit2.pdf

• 初期化

  • ※ 以下のデバイスファイル名やCOMポート番号は環境に合わせて変更する必要があります

>>> from pybuildit2 import *
>>> buildit = Buildit(port="/dev/ttyXXXX") #for Linux (例: /dev/ttyUSB0)
>>> buildit = Buildit(port="COMX") #for Win (例：COM8)
>>> deviceId = 1

• 現在の位置や速度といった情報の取得

>>> qss = buildit.query_servo_status(deviceId)
>>> print("position[deg]: ", qss.position(unit="deg"))
>>> print("velocity[rpm]: ", qss.velocity(unit="rpm"))
>>> print("temperature[℃]: ", qss.temperature())
>>> print("state: ", buildit.last_mcp_status().str_state())

• 速度制御と位置制御の方法

>>> buildit.force_ready(deviceId)
>>> buildit.set_ref_velocity(deviceId, 40, unit="rpm")
>>> buildit.set_ref_position(deviceId, 180, unit="deg")

builditctl

builditctl は Buildit の各メソッドをコマンドラインから呼び出す為のツールです。 アクチュエーターの状態を確認する場合は以下のように実行します。

$ builditctl query-servo-status -d 1 -p /dev/ttyXXXX
state: STATE_HOLD
pos: -51636
vel: 0
cur: 0
ref: 0
temp: 26
faults: NO_FAULTS

速度制御を行う場合は以下のように実行します。

$ builditctl ready -d 1 -p /dev/ttyXXXX

$ builditctl set-ref-velocity 2500 -d 1 -p /dev/ttyXXXX # 指定速度の単位は [rpm/100]
0

位置制御を行う場合は以下のように実行します。

$ builditctl stop -d 1 -p /dev/ttyXXXX

$ builditctl set-ref-position 2500 -d 1 -p /dev/ttyXXXX # 指定位置の単位は [360/65536 度]
-39775

builditct-gui

builditctl は Buildit の各メソッドをコマンドラインから呼び出す為のツールです。

$ builditctl-gui

ポートを選択し、Connectボタンを押した後、各種ボタンを使ってデバイスを操作することが出来ます。