wlkata-mirobot-python 0.1.14

WKlata Mirobot Python SDK

wlkata-mirobot-python

勤牛智能 Mirobot六自由度机械臂 Python SDK

安装包

Windows

通过pip安装

.. code:: bash

   pip install wlkata-mirobot-python

从源码编译安装

::

   python -m pip install .

Ubuntu
~~~~~~

通过pip安装

.. code:: bash

   sudo pip3 install wlkata-mirobot-python

从源码编译安装

::

   sudo python3 -m pip install .

准备工作
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-  将机械臂上电并连接到电脑的USB端口处

-  电脑安装好了CH340的驱动

-  安装好了Mirobot的Python SDK

快速入手
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.. code:: python

   '''
   机械臂腕关节的位置控制, 点控P2P(point to point)模式
   '''
   import time
   from wlkata_mirobot import WlkataMirobot

   # 创建机械臂 
   arm = WlkataMirobot()
   # 回归机械零点 Homing (同步模式)
   arm.home()

   print("运动到目标点 A")
   arm.set_tool_pose(200,  20, 230)
   print(f"当前末端在机械臂坐标系下的位姿 {arm.pose}")
   time.sleep(1)

   print("运动到目标点 B")
   arm.set_tool_pose(200,  20, 150)
   print(f"当前末端在机械臂坐标系下的位姿 {arm.pose}")
   time.sleep(1)

   print("运动到目标点 C, 指定末端的姿态角")
   arm.set_tool_pose(150,  -20,  230, roll=30.0, pitch=0, yaw=45.0)
   print(f"当前末端在机械臂坐标系下的位姿 {arm.pose}")

使用手册
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详细的API说明与示例代码， 请参阅
``doc/WLKATA MIROBOT Python SDK使用手册/``