BusServoControl 0.2

A module for controlling servo motors

BusServoControl

Project description 项目描述

BusServoControl is a Python library for precise control of bus-based servo motors using serial communication protocols. BusServoControl 是一个通过串行通信协议精确控制总线舵机的 Python 库。

Website: https://github.com/LeurDeLis/BusServoControl

Documentation: https://github.com/LeurDeLis/BusServoControl/blob/main/README.md

Source code: https://github.com/LeurDeLis/BusServoControl

Bug reports: https://github.com/LeurDeLis/BusServoControl/issues

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Key Features 核心特性

• Protocol Implementation 完整实现 0x55 0x55 帧头协议，支持 ID 范围 0x00-0xFE（最多 254 个舵机）
• Precise Motion Control 支持角度范围 0-1000（对应 0-240°），运动时间 0-30000ms
• Real-Time Monitoring 实时读取温度、电压、当前位置等状态信息
• Safety Protection 支持角度限制、电压限制、温度保护
• Offset Adjustment 支持临时偏差调整（断电不保存）和永久保存
• Broadcast Support 支持广播指令（ID=254），避免总线冲突

Example Usage 示例代码

# 初始化串口和舵机控制器
my_serial = MySerial(port="COM6", baud_rate=115200)
my_servo = BusServoControl(my_serial)

# 控制舵机运动
my_servo.move_time_write(1, 1000, 2000)  # 1号舵机2000ms内移动到1000位置

# 读取当前角度
position = my_servo.read_current_position(1)

# 设置角度限制（安全保护）
my_servo.set_angle_limit(1, min_angle=100, max_angle=500)

# 调整并保存角度偏差
my_servo.angle_offset_adjust(1, offset=10)
my_servo.angle_offset_save(1)

Protocol Specification 协议说明

协议头	舵机 ID	数据长度	指令值	校验值
0x55 0x55	1 byte (0x00-0xFD)	1 byte	可变	1 byte

• 校验值计算: Checksum = ~(ID + Length + Cmd + Param1 + ... + ParamN)
• 广播 ID: 0xFE（所有舵机接收指令，但不返回应答）
• 数据长度: 等于参数总长度 + 3（帧头到校验和的总长度）

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Supported Functions 支持功能

1. Motion Control

   • move_time_write() : 即时运动控制
   • move_time_wait_write() : 预设运动参数
   • move_start() : 启动预设动作
   • move_stop() : 停止当前动作

2. Parameter Configuration

   • set_servo_id() : 修改舵机 ID
   • set_angle_limit() : 设置角度范围
   • set_voltage_limit() : 设置电压限制
   • set_max_temperature() : 设置最高温度

3. Status Monitoring

   • read_current_position() : 读取当前位置
   • read_current_voltage() : 读取输入电压
   • read_current_temperature() : 读取内部温度

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Installation 安装

pip install BusServoControl

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Protocol Specification 协议说明

协议头	舵机 ID	数据长度	指令值	校验值
0x55 0x55	1 byte (0x00-0xFD)	1 byte	可变	1 byte

• 校验值计算: Checksum = ~(ID + Length + Cmd + Param1 + ... + ParamN)
• 广播 ID: 0xFE（所有舵机接收指令，但不返回应答）
• 数据长度: 等于参数总长度 + 3（帧头到校验和的总长度）

Code of Conduct 行为准则

我们承诺为所有贡献者和用户维护一个友好且包容的社区。请阅读我们的完整行为准则： https://github.com/LeurDeLis/BusServoControl/blob/CODE_OF_CONDUCT.md