Description

A python package for UAV control designed by TuXingKeJi

JHFDRONE库 函数列表

打开串口

start()

关闭串口

stop()

颜色判断 前方颜色

get_current_color()

获取电压 飞机电压

get_current_vcc()

获取高度 当前高度

get_current_height()

获取二维码编号 二维码ID

get_id_qr_code()

获取版本号 固件版本

get_version()

获取信号强度 无线信号强度

get_wifi_strength()

获取前方距离 TOF测距（前）cm

get_data_ultrason_front()

获取后方距离 TOF测距（后）cm

get_data_ultrason_back()

获取左方距离 TOF测距（左）cm

get_data_ultrason_left()

获取右方距离 TOF测距（右）cm

get_data_ultrason_right()

获取下方距离 TOF测距（下）cm

get_data_ultrason_down()

获取长

parsedotx()

获取宽

parsedoty()

获取面积

parsedot_MJ()

相对于[distance]号标签清除误差 位置值清零

current_location(distance)

解锁怠速 无人机怠速

Unlock_uav()

初始化 无人机初-始化

init_uav()

起飞[distance]cm

take_off(distance)

设置飞行速度[speed]

set_speed(speed)

移动 向 [direction] 飞[distance]厘米,速度[SPEED]档

move_Ctrl_cm(direction, distance)

时间移动 向 [mangtion] 飞[distance]*0.01(秒)

move_Ctrl_time(direction, time)

斜线移动 --- 向[QH][qh_num][ZY][zy_num][SX]sx_num

move_slash(qh, qh_num, zy, zy_num, sx, sx_num)

旋转 --- [rotate]旋转[degree]度

rotate(rotate, degree)

环绕 --- 以无人机[QH][distance]cm [ZY][distance2]cm为中心 [rotate_direction]环绕[degree]° 用时[time]秒

fly_surround(qh, distance, zy, distance2, rotate_direction, degree, time)

灯光控制 --- 设置飞机大灯[color]色[mode]

set_light(color, mode)

翻滚 4D翻滚[direction]

flip(direction)

[mode]降落——[distance]速度

landing(mode, distance)

拍一张照片照

take_photo()

激光定高[status]

set_laser(status)

定位模式[status]

set_relocation(status)

红外发射 --- 发射红外数据[status]

emit_appoint_data(status)

红外发射 --- 发射红外数据[data]

emit_data(data)

发射红外点阵 --- 红外点阵显示[color]色单个字符[nb_characters]

display_lattice(color, nb_characters)

数据回传[status]

DATA_return(status)

电磁铁[status]

set_BM(status)

舵机[degree]°

set_Servo(degree)

机械手[degree]°

set_hand(degree)

激光 --- 发射激光

emit_laser()

循线方向 --- 向[direction]循线飞行

Traverse_uav(direction)

颜色定位 --- 定位颜色[color]

point_color(color)

二维码模式 --- 切换为[mode]模式

change_mode(mode):

标签间距，根据实际场地调整，单位cm --- 二维码标签间距[distance]cm

set_spacing(distance)

期望标签 --- 飞向[distance]标签，高度[height]

fly_ID(distance, height)

定点当前标签，高度[height]cm

fly_now_id(height)

定点当前颜色块，高度[height]cm

fly_now_color(height)

颜色偏差---默认定位在[color][qh]方[nb_pixels]像素

point_location(color, qh, nb_pixels)

角度校准---机航向校准

calibration()

编队怠速---[distance]无人机怠速

BD_Unlock_uav(distance)

环绕速度---环绕速度[distance]cm/s

BD_around_SPEED

编队起飞---[distance]无人机起飞[distance2]厘米

BD_take_off(distance, distance)

旋转---[distance]无人机,[Rotate]旋转[distance2]度

BD_rotate(distance, rotate, distance2)

灯光控制---[distance]无人机灯光[clour]色[state]

BD_set_light(distance, color, mode)

斜线移动---[direction]无人机向[QH][qh_num][ZY][zy_num][SX]sx_num

BD_move_slash(distance, qh, qh_num, zy, zy_num, sx, sx_num)

匀速斜线移动---[distance]无人机匀速向[QH][qh_num][ZY]zy_num用时[distance4]秒

BD_move_slash2(distance, qh, qh_num, zy, zy_num, distance4)

环绕---[distance]号无人机以自身[QH][distance5]cm [ZY][distance2]cm为中心 [Rotate]环绕[distance3]° 用时[distance4]秒

BD_fly_surround(distance, qh, distance5, zy, distance2, rotate_direction, distance3, distance4)

环绕---[distance]号无人机以自身[SX][distance5]cm [ZY][distance2]cm为中心 [Rotate]环绕[distance3]° 用时[distance4]秒

BD_fly_surround2(distance, sx, distance5, zy, distance2, rotate_direction, distance3, distance4)

编队降落---TX230[direction]降落

BD_landing(distance, mode, distance2)

期望标签---TX230[distance]飞到[distance2]标签，高度[distance3]厘米[clour]

BD_fly_ID(distance, distance2, distance3, color)

编队起飞---所有无人机以 X[distance]Y[distance2]为中心 [Rotate]环绕[distance3]°[clour]

BD_around(distance, distance2, distance3, rotate, color)

编队结束

BD_end()

举个例子

def chushihuaandfly():
    FLY.V2_change_mode(AllMode.BY_DEFAULT)  # 视觉切换至常规扫描
    time.sleep(0.2)  # 等待0.2秒
    FLY.init_uav()  # 传感器初始化
    time.sleep(1)  # 等待1秒
    FLY.set_spacing(25)  # 二维码标签间距为25cm
    time.sleep(0.2)  # 等待0.2秒
    FLY.current_location(0)  # 告诉飞机当前标签号位0号
    time.sleep(0.2)  # 等待0.2秒
    FLY.V2_change_mode(AllMode.BY_QR_CODE)   # 视觉切换至二维码坐标系扫描
    time.sleep(0.2)  # 等待0.2秒
    FLY.take_off(100)  # 起飞100cm'
    time.sleep(3)  # 等待3秒
    FLY.calibration()  # 校准航向
    time.sleep(0.2)  # 等待0.2秒
    
def uavfly():

    FLY.V2_fly_ID(62, 100)  # 飞到62号点，高度100cm
    time.sleep(2)  # 等待2秒
    FLY.V2_fly_ID(120, 100)  # 飞到62号点，高度100cm
    time.sleep(2)  # 等待2秒
    FLY.V2_fly_ID(182, 100)  # 飞到62号点，高度100cm
    time.sleep(2)  # 等待2秒
    FLY.V2_fly_ID(240, 100)  # 飞到62号点，高度100cm
    time.sleep(2)  # 等待2秒
    FLY.V2_fly_ID(123, 100)  # 飞到62号点，高度100cm
    time.sleep(3.5)  # 等待3.5秒
    FLY.V2_fly_ID(0, 100)  # 飞到62号点，高度100cm
    time.sleep(3.5)  # 等待3.5秒
    
# 罗列所有串口
port_name = find_serial_port()
print(port_name)
if len(port_name) > 0:
    peripheral = Peripheral(port_name[0])
    FLY = TuXingSDK(peripheral)
    FLY.start()        # 上面无需修改
    
    chushihuaandfly()
    uavfly()
    
    FLY.landing(Land.ORD,100)#100的速度降落
    time.sleep(2)#等待1秒
    
    FLY.stop()#停止