alicia-d-sdk 6.1.0rc3

Python SDK for controlling the Alicia D robotic arm.

Alicia-D SDK

English Version | 中文版 | 官方淘宝店 | Alicia-D 产品手册（中文）

Alicia-D SDK 是一个用于控制【灵动 Alicia-D】系列六轴机械臂（带夹爪）的 Python 工具包。它基于 RoboCore 库构建，提供通过串口通信控制机械臂运动、操作夹爪、读取姿态与状态数据等功能。

RoboCore: Unified High-Throughput Robotics Library

本SDK由Synria Robotics Co., Ltd. 开发的 RoboCore (Unified High-Throughput Robotics Library) 支持。

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✨ 核心功能

模块	功能	状态
建模	URDF/MJCF 解析, 机器人模型抽象	✅ Stable
正向运动学	支持 NumPy/PyTorch 后端, 批处理	✅ Stable
逆向运动学	支持 DLS/Pinv/Transpose 多种求解器, 多起点求解	✅ Stable
雅可比矩阵	支持解析法/数值法/自动微分法	✅ Stable
坐标变换	SE(3)/SO(3) 刚体变换, 多种格式转换	✅ Stable
运动学分析	工作空间/奇异点分析	✅ Beta
轨迹规划	轨迹生成	🚧 Alpha
可视化	运动学链可视化	✅ Stable
配置管理	基于 YAML 的配置管理	✅ Stable

主要特性

• 关节控制：支持设置与读取六个关节的角度，提供平滑插值执行。
• 末端轨迹：基于 Cartesian 末端姿态轨迹规划与执行。
• 夹爪控制：支持精确角度控制或一键开关。
• 力矩控制：开启或关闭关节电机扭矩，实现自由拖动（示教）。
• 零点设置：将当前位置设置为新的零点。
• 状态读取：实时获取关节角、夹爪角与末端姿态。
• 自动串口连接：自动搜索串口或手动指定。
• 拖动示教：拖动记录姿态点并执行轨迹。
• 日志系统：支持日志级别过滤，可控制控制台输出详细程度。
• RoboCore 集成：集成高性能运动学和轨迹规划库。

项目结构

├── alicia_d_sdk
│   ├── api
│   │   └── synria_robot_api.py      # 用户层API
│   ├── execution
│   │   └── hardware_executor.py     # 执行层
│   ├── hardware
│   │   ├── serial_comm.py           # 串口通信
│   │   ├── data_parser.py           # 数据解析
│   │   └── servo_driver.py          # 舵机数据发送
│   ├── __init__.py
│   └── utils
│       ├── calculate.py             # 控制计算函数
│       └── logger/                  # 日志系统
├── docs
│   ├── api_reference.md             # API参考
│   ├── examples.md                  # 例程说明
│   ├── installation.md              # 安装指南
│   └── logger_levels.md             # 日志级别
├── examples
│   ├── 00_demo_read_version.py      # 读取固件版本
│   ├── 01_torque_switch.py          # 扭矩开关
│   ├── 02_demo_zero_calibration.py  # 零点校准
│   ├── 03_demo_read_state.py        # 读取状态
│   ├── 04_demo_move_gripper.py      # 夹爪控制
│   ├── 05_demo_move_joint.py        # 关节运动
│   ├── 06_demo_forward_kinematics.py  # 正向运动学
│   ├── 07_demo_inverse_kinematics.py  # 逆向运动学
│   ├── 08_demo_drag_teaching.py     # 拖动示教
│   ├── 09_demo_joint_traj.py        # 关节空间轨迹规划
│   ├── 10_demo_cartesian_traj.py    # 笛卡尔空间轨迹规划
│   ├── 11_demo_sparkvis.py          # SparkVis UI 双向同步
│   ├── 12_benchmark_read_joints.py  # 关节读取性能测试
│   └── 13_utmostFPS.py              # 最大帧率测试

安装

pip install alicia_d_sdk

快速开始

1. 安装：使用 pip install alicia_d_sdk 或参见 安装指南
2. 运行示例：

cd examples
python3 00_demo_read_version.py    # 读取固件版本
python3 03_demo_read_state.py      # 读取状态
python3 04_demo_move_gripper.py    # 夹爪控制
python3 05_demo_move_joint.py      # 关节移动

文档

中文文档：

• 安装指南
• 示例说明
• API 参考
• 迁移指南 (v6.0.0 → v6.1.0)
• 日志级别

English Documentation:

• Installation Guide
• Examples Guide
• API Reference
• Migration Guide (v6.0.0 → v6.1.0)
• Logger Levels