ZDT X42S 第二代闭环步进电机控制库 (目前仅支持Emm固件)

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Project description

Emm Stepper - ZDT X42S 第二代闭环步进电机控制库

基于 ZDT_X42S第二代闭环步进电机用户手册V1.0.3_251224，仅支持 Emm固件,作者测试电机的固件为ZDT_X42S_V1.0.7_260203

参考文档

ZDT_X42S第二代闭环步进电机用户手册V1.0.3_251224
lyehe/ZDT_stepper - 本项目参考其架构风格开发

特性

✅ 支持串口TTL/RS485通讯
✅ 支持多电机控制（同一串口不同地址）
✅ 速度模式控制（0-3000 RPM）
✅ 位置模式控制（脉冲数/角度/圈数）
✅ 原点回零功能（单圈就近/方向回零、多圈碰撞/限位回零）
✅ 堵转检测与保护
✅ 读取电机状态（位置、速度、电流、温度等）
✅ 参数配置（细分、电流、PID等）

安装

本项目已发布到 PyPI，推荐直接使用 pip 安装，无需下载源码：

pip install emm_stepper

该命令会自动安装所需的依赖库（如 pyserial）。

导入库

from serial import Serial
from emm_stepper import (
    EmmDevice,
    Direction,
    MotionMode,
    HomingMode,
    ChecksumMode,
)

快速开始

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice, Direction

# 1. 创建串口连接
ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)

# 2. 创建电机实例
motor = EmmDevice(ser, address=1)

# 3. 使能电机
motor.enable()

# 4. 速度模式运动（100 RPM，顺时针）
motor.jog(speed=100, direction=Direction.CW, acceleration=10)

# 5. 等待2秒
import time
time.sleep(2)

# 6. 停止
motor.stop()

# 7. 位置模式运动（转动一圈）
motor.move_pulses(pulse_count=3200, speed=200, acceleration=20)
motor.wait_for_position(timeout=10)

# 8. 失能电机
motor.disable()

# 9. 关闭串口
ser.close()

API参考

EmmDevice类

初始化

EmmDevice(
    serial_connection: Serial,  # 串口连接对象
    address: int = 1,           # 电机地址 (1-255)
    checksum_mode: ChecksumMode = ChecksumMode.FIXED,  # 校验模式
    delay: Optional[float] = None,  # 通讯延迟(秒)
    auto_test: bool = True,     # 是否自动测试连接
)

参数说明：

参数	类型	默认值	说明
serial_connection	Serial	必填	pyserial的Serial对象
address	int	1	电机地址，范围1-255
checksum_mode	ChecksumMode	FIXED	校验模式：FIXED(0x6B)、XOR、CRC8
delay	float	None	命令间延迟时间
auto_test	bool	True	初始化时是否测试连接

多电机控制

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice

# 创建串口连接（共享）
ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)

# 创建多个电机实例（不同地址）
motor1 = EmmDevice(ser, address=1)
motor2 = EmmDevice(ser, address=2)
motor3 = EmmDevice(ser, address=3)

# 分别控制
motor1.jog(speed=100)
motor2.jog(speed=200)
motor3.jog(speed=300)

# 关闭串口（由用户管理）
ser.close()

触发动作命令

calibrate_encoder()

触发编码器校准。电机将缓慢正转一圈然后反转一圈对编码器进行线性化校准。

success = motor.calibrate_encoder()

restart()

重启电机。

success = motor.restart()

zero_position()

将当前位置角度清零。

success = motor.zero_position()

clear_protection()

解除堵转/过热/过流保护。

success = motor.clear_protection()

factory_reset()

恢复出厂设置。注意：恢复后需要断电重新上电，再空载校准电机编码器。

success = motor.factory_reset()

运动控制命令

enable(sync=False)

使能电机（锁轴）。

参数	类型	默认值	说明
sync	bool	False	是否使用同步模式

motor.enable()

disable(sync=False)

失能电机（松轴）。

参数	类型	默认值	说明
sync	bool	False	是否使用同步模式

motor.disable()

jog(speed, direction, acceleration, sync)

速度模式运动。电机以指定速度持续运动，直到收到停止命令。

参数	类型	默认值	说明
speed	int	100	速度 (0-3000 RPM)
direction	Direction	CW	运动方向
acceleration	int	10	加速度档位 (0-255)
sync	bool	False	是否使用同步模式

# 顺时针100RPM
motor.jog(speed=100, direction=Direction.CW, acceleration=10)

# 逆时针200RPM
motor.jog(speed=200, direction=Direction.CCW, acceleration=20)

move_pulses(pulse_count, speed, direction, acceleration, motion_mode, sync)

位置模式运动（脉冲数）。默认16细分下，3200个脉冲=一圈360°。

参数	类型	默认值	说明
pulse_count	int	必填	脉冲数（正数CW，负数CCW）
speed	int	100	速度 (0-3000 RPM)
direction	Direction	None	运动方向（None则根据pulse_count正负判断）
acceleration	int	10	加速度档位 (0-255)
motion_mode	MotionMode	RELATIVE_LAST	运动模式
sync	bool	False	是否使用同步模式

# 转动一圈（3200脉冲）
motor.move_pulses(pulse_count=3200, speed=200, acceleration=20)

# 反向转动半圈
motor.move_pulses(pulse_count=-1600, speed=200, acceleration=20)

move_degrees(degrees, speed, acceleration, motion_mode, microstep, sync)

位置模式运动（角度）。

参数	类型	默认值	说明
degrees	float	必填	角度（正数CW，负数CCW）
speed	int	100	速度 (0-3000 RPM)
acceleration	int	10	加速度档位 (0-255)
motion_mode	MotionMode	RELATIVE_LAST	运动模式
microstep	int	16	细分值
sync	bool	False	是否使用同步模式

# 转动90度
motor.move_degrees(degrees=90, speed=200, acceleration=20)

# 反向转动180度
motor.move_degrees(degrees=-180, speed=200, acceleration=20)

move_revolutions(revolutions, speed, acceleration, motion_mode, microstep, sync)

位置模式运动（圈数）。

参数	类型	默认值	说明
revolutions	float	必填	圈数（正数CW，负数CCW）
speed	int	100	速度 (0-3000 RPM)
acceleration	int	10	加速度档位 (0-255)
motion_mode	MotionMode	RELATIVE_LAST	运动模式
microstep	int	16	细分值
sync	bool	False	是否使用同步模式

# 转动2圈
motor.move_revolutions(revolutions=2, speed=300, acceleration=30)

# 反向转动0.5圈
motor.move_revolutions(revolutions=-0.5, speed=300, acceleration=30)

stop(sync=False)

立即停止电机。

参数	类型	默认值	说明
sync	bool	False	是否使用同步模式

motor.stop()

sync_move(device_params) [静态方法]

触发多机同步运动。使用广播地址发送，使所有缓存了命令的电机同步开始执行。

# 先发送同步命令给各电机
motor1.jog(speed=100, sync=True)
motor2.jog(speed=200, sync=True)

# 触发同步运动
EmmDevice.sync_move(motor1.device_params)

原点回零命令

set_home_zero(store=True)

设置单圈回零的零点位置。将当前位置设置为单圈回零的零点位置。

参数	类型	默认值	说明
store	bool	True	是否存储（掉电不丢失）

motor.set_home_zero(store=True)

home(mode, sync)

触发回零。

参数	类型	默认值	说明
mode	HomingMode	NEAREST	回零模式
sync	bool	False	是否使用同步模式

回零模式：

模式	值	说明
NEAREST	0	单圈就近回零
DIRECTION	1	单圈方向回零
SENSORLESS	2	无限位碰撞回零
ENDSTOP	3	限位开关回零
ABS_ZERO	4	回到绝对位置坐标零点
LAST_POWER_OFF	5	回到上次掉电位置

# 单圈就近回零
motor.home(mode=HomingMode.NEAREST)

# 无限位碰撞回零
motor.home(mode=HomingMode.SENSORLESS)

stop_home()

强制中断并退出回零操作。

motor.stop_home()

get_homing_status()

读取回零状态标志。

返回值： HomingStatus 对象

属性	类型	说明
encoder_ready	bool	编码器就绪
calibrated	bool	校准表就绪
is_homing	bool	正在回零
homing_failed	bool	回零失败
over_temp	bool	过热保护
over_current	bool	过流保护
homing_state	str	回零状态字符串

status = motor.get_homing_status()
print(f"编码器就绪: {status.encoder_ready}")
print(f"已校准: {status.calibrated}")
print(f"回零状态: {status.homing_state}")

get_homing_params()

读取回零参数。

返回值： HomingParams 对象

params = motor.get_homing_params()
print(f"回零模式: {params.homing_mode}")
print(f"回零速度: {params.homing_speed} RPM")

set_homing_params(params, store)

修改回零参数。

参数	类型	默认值	说明
params	HomingParams	必填	回零参数
store	bool	True	是否存储

from emm_stepper.parameters import HomingParams

params = HomingParams(
    homing_mode=HomingMode.SENSORLESS,
    homing_speed=60,
    homing_timeout=15000,
    collision_speed=300,
    collision_current=1000,
    collision_time=100,
)
motor.set_homing_params(params, store=True)

读取系统参数命令

get_version()

读取固件版本和硬件版本。

返回值： VersionParams 对象

属性	类型	说明
firmware_version	int	固件版本号
firmware_version_str	str	固件版本字符串（如"V1.0.7"）
hw_series	int	硬件系列（0=X系列，1=Y系列）
hw_series_str	str	硬件系列字符串
hw_type	int	硬件类型
hw_type_str	str	硬件类型字符串（如"X42"）
hw_version	int	硬件版本号

version = motor.get_version()
print(f"固件版本: {version.firmware_version_str}")
print(f"硬件类型: {version.hw_type_str}")

get_motor_rh()

读取相电阻和相电感。

返回值： MotorRHParams 对象

属性	类型	说明
phase_resistance	int	相电阻 (mΩ)
phase_inductance	int	相电感 (uH)

rh = motor.get_motor_rh()
print(f"相电阻: {rh.phase_resistance} mΩ")
print(f"相电感: {rh.phase_inductance} uH")

get_bus_voltage()

读取总线电压。

返回值： int - 总线电压 (mV)

voltage = motor.get_bus_voltage()
print(f"总线电压: {voltage} mV ({voltage/1000:.2f} V)")

get_bus_current()

读取总线电流。

返回值： int - 总线电流 (mA)

current = motor.get_bus_current()
print(f"总线电流: {current} mA")

get_phase_current()

读取相电流。

返回值： int - 相电流 (mA)

current = motor.get_phase_current()
print(f"相电流: {current} mA")

get_encoder()

读取线性化编码器值。

返回值： int - 编码器值 (0-65535表示0-360°)

encoder = motor.get_encoder()
angle = (encoder * 360) / 65536
print(f"编码器值: {encoder}, 角度: {angle:.2f}°")

get_encoder_degrees()

读取编码器角度。

返回值： float - 编码器角度 (度)

angle = motor.get_encoder_degrees()
print(f"编码器角度: {angle:.2f}°")

get_pulse_count()

读取输入脉冲数。

返回值： int - 输入脉冲数（带符号）

pulses = motor.get_pulse_count()
print(f"输入脉冲数: {pulses}")

get_target_position()

读取电机目标位置。

返回值： float - 目标位置角度 (度)

position = motor.get_target_position()
print(f"目标位置: {position:.2f}°")

get_realtime_speed()

读取电机实时转速。

返回值： int - 实时转速 (RPM，带符号)

speed = motor.get_realtime_speed()
print(f"实时转速: {speed} RPM")

get_realtime_position()

读取电机实时位置。

返回值： float - 实时位置角度 (度)

position = motor.get_realtime_position()
print(f"实时位置: {position:.2f}°")

get_position_error()

读取电机位置误差。

返回值： float - 位置误差角度 (度)

error = motor.get_position_error()
print(f"位置误差: {error:.4f}°")

get_temperature()

读取驱动温度。

返回值： int - 温度 (°C)

temp = motor.get_temperature()
print(f"驱动温度: {temp}°C")

get_motor_status()

读取电机状态标志。

返回值： MotorStatus 对象

属性	类型	说明
enabled	bool	使能状态
position_reached	bool	位置到达
stall_detected	bool	堵转标志
stall_protected	bool	堵转保护
left_limit	bool	左限位开关状态
right_limit	bool	右限位开关状态
power_off_flag	bool	掉电标志

status = motor.get_motor_status()
print(f"使能状态: {'已使能' if status.enabled else '未使能'}")
print(f"位置到达: {'是' if status.position_reached else '否'}")
print(f"堵转标志: {'是' if status.stall_detected else '否'}")
print(f"堵转保护: {'已触发' if status.stall_protected else '未触发'}")

get_pid()

读取PID参数。

返回值： PIDParams 对象

属性	类型	说明
kp	int	比例系数
ki	int	积分系数
kd	int	微分系数

pid = motor.get_pid()
print(f"Kp: {pid.kp}, Ki: {pid.ki}, Kd: {pid.kd}")

get_config()

读取驱动配置参数。

返回值： ConfigParams 对象

属性	类型	说明
motor_type	MotorType	电机类型
microstep	int	细分值
open_loop_current	int	开环模式工作电流 (mA)
closed_loop_current	int	闭环模式最大电流 (mA)
stall_protect	StallProtect	堵转保护
stall_speed	int	堵转检测转速 (RPM)
stall_current	int	堵转检测电流 (mA)
stall_time	int	堵转检测时间 (ms)
position_window	int	位置到达窗口 (*0.1度)

config = motor.get_config()
print(f"细分值: {config.microstep}")
print(f"闭环最大电流: {config.closed_loop_current} mA")
print(f"位置到达窗口: {config.position_window_deg}°")

get_system_status()

读取系统状态参数。

返回值： SystemStatusParams 对象

status = motor.get_system_status()
print(f"总线电压: {status.bus_voltage} mV")
print(f"相电流: {status.phase_current} mA")
print(f"实时位置: {status.realtime_position_deg:.2f}°")
print(f"实时转速: {status.realtime_speed_rpm} RPM")

设置命令

set_id(new_id, store)

修改电机ID/地址。

参数	类型	默认值	说明
new_id	int	必填	新ID (1-255)
store	bool	True	是否存储

motor.set_id(new_id=2, store=True)

set_microstep(microstep, store)

修改细分值。

参数	类型	默认值	说明
microstep	int	必填	细分值 (1-256)
store	bool	True	是否存储

motor.set_microstep(microstep=32, store=True)

set_loop_mode(closed_loop, store)

修改开环/闭环控制模式。

参数	类型	默认值	说明
closed_loop	bool	True	True为闭环，False为开环
store	bool	True	是否存储

motor.set_loop_mode(closed_loop=True, store=True)

set_open_loop_current(current_ma, store)

修改开环模式工作电流。

参数	类型	默认值	说明
current_ma	int	必填	电流 (0-5000 mA)
store	bool	True	是否存储

motor.set_open_loop_current(current_ma=1200, store=True)

set_closed_loop_current(current_ma, store)

修改闭环模式最大电流。

参数	类型	默认值	说明
current_ma	int	必填	电流 (0-5000 mA)
store	bool	True	是否存储

motor.set_closed_loop_current(current_ma=3000, store=True)

set_pid(params, store)

修改PID参数。

参数	类型	默认值	说明
params	PIDParams	必填	PID参数
store	bool	True	是否存储

from emm_stepper.parameters import PIDParams

params = PIDParams(kp=18000, ki=10, kd=18000)
motor.set_pid(params, store=True)

set_motor_direction(direction, store)

修改电机运动正方向。

参数	类型	默认值	说明
direction	Direction	CW	运动方向
store	bool	True	是否存储

motor.set_motor_direction(direction=Direction.CW, store=True)

set_position_window(window_deg, store)

修改位置到达窗口。

参数	类型	默认值	说明
window_deg	float	0.8	位置到达窗口 (度)
store	bool	True	是否存储

motor.set_position_window(window_deg=0.8, store=True)

set_heartbeat_time(time_ms, store)

修改心跳保护功能时间。

参数	类型	默认值	说明
time_ms	int	0	心跳保护时间 (ms)，0表示关闭
store	bool	True	是否存储

# 设置1秒心跳保护
motor.set_heartbeat_time(time_ms=1000, store=True)

# 关闭心跳保护
motor.set_heartbeat_time(time_ms=0, store=True)

set_auto_run(params)

存储一组速度参数，上电自动运行。

参数	类型	默认值	说明
params	AutoRunParams	必填	自动运行参数

from emm_stepper.parameters import AutoRunParams

params = AutoRunParams(
    store=True,
    direction=Direction.CW,
    speed=600,
    acceleration=100,
    enable_en_control=True,
)
motor.set_auto_run(params)

set_config(params, store)

修改驱动配置参数。

参数	类型	默认值	说明
params	ConfigParams	必填	配置参数
store	bool	True	是否存储

config = motor.get_config()
config.microstep = 32
config.closed_loop_current = 3500
motor.set_config(config, store=True)

set_scale_input(enable, store)

修改命令速度值是否缩小10倍输入。

参数	类型	默认值	说明
enable	bool	False	是否使能（使能后输入1RPM实际为0.1RPM）
store	bool	True	是否存储

motor.set_scale_input(enable=True, store=True)

set_lock_button(lock, store)

修改锁定按键功能。

参数	类型	默认值	说明
lock	bool	False	是否锁定
store	bool	True	是否存储

motor.set_lock_button(lock=True, store=True)

broadcast_get_id(serial_connection) [静态方法]

广播读取ID地址。当忘记电机ID地址时，可以单独接线该电机，广播读取该电机的地址。

motor_id = EmmDevice.broadcast_get_id(ser)
print(f"电机ID: {motor_id}")

便捷方法

is_enabled()

检查电机是否使能。

返回值： bool

if motor.is_enabled():
    print("电机已使能")

is_position_reached()

检查是否到达目标位置。

返回值： bool

if motor.is_position_reached():
    print("已到达目标位置")

is_stalled()

检查是否堵转。

返回值： bool

if motor.is_stalled():
    print("电机堵转！")
    motor.clear_protection()

wait_for_position(timeout, poll_interval)

等待电机到达目标位置。

参数	类型	默认值	说明
timeout	float	30.0	超时时间 (秒)
poll_interval	float	0.1	轮询间隔 (秒)

返回值： bool - True表示到达位置，False表示超时

motor.move_pulses(pulse_count=3200, speed=200)
if motor.wait_for_position(timeout=10):
    print("到达目标位置")
else:
    print("超时未到达")

参数类

Direction (枚举)

运动方向。

值	说明
CW	顺时针
CCW	逆时针

MotionMode (枚举)

位置模式运动类型。

值	说明
RELATIVE_LAST	相对于上次目标位置
ABSOLUTE	绝对位置
RELATIVE_CURRENT	相对于当前位置

HomingMode (枚举)

回零模式。

值	说明
NEAREST	单圈就近回零
DIRECTION	单圈方向回零
SENSORLESS	无限位碰撞回零
ENDSTOP	限位开关回零
ABS_ZERO	回到绝对位置坐标零点
LAST_POWER_OFF	回到上次掉电位置

ChecksumMode (枚举)

校验模式。

值	说明
FIXED	固定值0x6B
XOR	异或校验
CRC8	CRC8校验

MotorType (枚举)

电机类型。

值	说明
OPEN_LOOP	开环模式
CLOSED_LOOP	闭环模式

StallProtect (枚举)

堵转保护模式。

值	说明
DISABLED	禁用
ENABLED	启用

使用示例

基本速度控制

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice, Direction

ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)
motor = EmmDevice(ser, address=1)

# 使能电机
motor.enable()

# 顺时针100RPM运行
motor.jog(speed=100, direction=Direction.CW, acceleration=10)

import time
time.sleep(3)

# 停止
motor.stop()

# 失能电机
motor.disable()
ser.close()

位置控制

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice, MotionMode

ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)
motor = EmmDevice(ser, address=1)

motor.enable()

# 转动90度
motor.move_degrees(degrees=90, speed=200, acceleration=20)
motor.wait_for_position(timeout=10)

# 转动到绝对位置180度
motor.move_degrees(degrees=180, speed=200, motion_mode=MotionMode.ABSOLUTE)
motor.wait_for_position(timeout=10)

# 转动2圈
motor.move_revolutions(revolutions=2, speed=300)
motor.wait_for_position(timeout=10)

motor.disable()
ser.close()

堵转检测与处理

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice, Direction
import time

ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)
motor = EmmDevice(ser, address=1)

motor.enable()

# 以100RPM运行
motor.jog(speed=100, direction=Direction.CW, acceleration=10)

# 监测堵转
while True:
    time.sleep(0.1)
    if motor.is_stalled():
        print("检测到堵转！")
        motor.stop()
        motor.clear_protection()
        
        # 反向转动3200脉冲
        motor.move_pulses(
            pulse_count=3200,
            speed=100,
            direction=Direction.CCW,
            acceleration=10
        )
        motor.wait_for_position(timeout=10)
        break

motor.disable()
ser.close()

原点回零

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice, HomingMode
import time

ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)
motor = EmmDevice(ser, address=1)

motor.enable()

# 设置当前位置为零点
motor.set_home_zero(store=True)

# 移动一段距离
motor.move_degrees(degrees=180, speed=200)
motor.wait_for_position(timeout=10)

# 回零
motor.home(mode=HomingMode.NEAREST)

# 等待回零完成
while True:
    time.sleep(0.1)
    status = motor.get_homing_status()
    if not status.is_homing:
        if status.homing_failed:
            print("回零失败")
        else:
            print("回零完成")
        break

motor.disable()
ser.close()

多电机同步控制

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice, Direction

ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)

# 创建多个电机实例
motor1 = EmmDevice(ser, address=1)
motor2 = EmmDevice(ser, address=2)

motor1.enable()
motor2.enable()

# 发送同步命令（不立即执行）
motor1.jog(speed=100, direction=Direction.CW, sync=True)
motor2.jog(speed=200, direction=Direction.CCW, sync=True)

# 触发同步执行
EmmDevice.sync_move(motor1.device_params)

import time
time.sleep(3)

# 同步停止
motor1.stop(sync=True)
motor2.stop(sync=True)
EmmDevice.sync_move(motor1.device_params)

motor1.disable()
motor2.disable()
ser.close()

读取电机状态

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice

ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)
motor = EmmDevice(ser, address=1)

# 读取版本信息
version = motor.get_version()
print(f"固件版本: {version.firmware_version_str}")
print(f"硬件类型: {version.hw_type_str}")

# 读取电气参数
print(f"总线电压: {motor.get_bus_voltage()} mV")
print(f"相电流: {motor.get_phase_current()} mA")
print(f"驱动温度: {motor.get_temperature()}°C")

# 读取位置信息
print(f"编码器角度: {motor.get_encoder_degrees():.2f}°")
print(f"实时位置: {motor.get_realtime_position():.2f}°")
print(f"实时转速: {motor.get_realtime_speed()} RPM")

# 读取电机状态
status = motor.get_motor_status()
print(f"使能状态: {'已使能' if status.enabled else '未使能'}")
print(f"位置到达: {'是' if status.position_reached else '否'}")
print(f"堵转标志: {'是' if status.stall_detected else '否'}")

ser.close()

修改配置参数

from serial import Serial
from emm_stepper import EmmDevice
from emm_stepper.parameters import PIDParams

ser = Serial('COM9', 115200, timeout=0.1)
motor = EmmDevice(ser, address=1)

# 修改细分值
motor.set_microstep(microstep=32, store=True)

# 修改闭环电流
motor.set_closed_loop_current(current_ma=3000, store=True)

# 修改PID参数
pid = PIDParams(kp=18000, ki=10, kd=18000)
motor.set_pid(pid, store=True)

# 修改位置到达窗口
motor.set_position_window(window_deg=0.5, store=True)

# 读取并修改配置
config = motor.get_config()
print(f"当前细分: {config.microstep}")
config.microstep = 64
motor.set_config(config, store=True)

ser.close()

注意事项

通讯设置

波特率：默认115200，支持9600-921600
超时时间：建议设置0.1秒以上
校验模式：默认使用固定值0x6B，需与电机设置一致

电机使用

首次使用：需要进行编码器校准（calibrate_encoder()）
堵转保护：触发后需要调用clear_protection()解除
位置模式：运动完成后建议使用wait_for_position()等待到位
速度范围：0-3000 RPM
加速度范围：0-255档位

多电机控制

地址设置：每个电机需要设置不同的地址（1-255）
串口共享：多个电机可以共享同一个串口连接
同步运动：使用sync=True参数发送命令，然后调用sync_move()触发

回零功能

单圈回零：需要先设置零点位置（set_home_zero()）
碰撞回零：需要设置合适的碰撞检测参数
限位回零：需要正确接线限位开关

错误处理

try:
    motor = EmmDevice(ser, address=1)
except Exception as e:
    print(f"连接失败: {e}")

# 检查命令执行结果
if not motor.enable():
    print("使能失败")

# 检查堵转
if motor.is_stalled():
    motor.clear_protection()

许可证

MIT License

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1.1.0

Jul 18, 2026

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Feb 4, 2026

1.0.0

Feb 4, 2026

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Uploaded Feb 4, 2026 Python 3

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Uploaded via: twine/6.2.0 CPython/3.14.2

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Hashes for emm_stepper-1.0.1.tar.gz
Algorithm	Hash digest
SHA256	`045fc152876abadead3d023b9b0563585b9710b99150b4b3a69e6be2b013a710`
MD5	`38a55dd5974259c350ef4bc8b58369df`
BLAKE2b-256	`a5daf8ea9537bd517c3400ddcac7001429f46e1af0c99483fe4db2d849b6f78a`

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Algorithm	Hash digest
SHA256	`0c4130b224dc87327908a9060c738dbc78886b9d61aa96e3dcd16bff3d3cec1e`
MD5	`d645501b5f4a430b73a59cb734659d49`
BLAKE2b-256	`6e72b2fc2a6631a9bb95f64fd1ddfb8751c29bae9cee58c586ec40fd9d863228`

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Emm Stepper - ZDT X42S 第二代闭环步进电机控制库

参考文档

目录

特性

安装

导入库

快速开始

API参考

EmmDevice类

初始化

多电机控制

触发动作命令

calibrate_encoder()

restart()

zero_position()

clear_protection()

factory_reset()

运动控制命令

enable(sync=False)

disable(sync=False)

jog(speed, direction, acceleration, sync)

move_pulses(pulse_count, speed, direction, acceleration, motion_mode, sync)

move_degrees(degrees, speed, acceleration, motion_mode, microstep, sync)

move_revolutions(revolutions, speed, acceleration, motion_mode, microstep, sync)

stop(sync=False)

sync_move(device_params) [静态方法]

原点回零命令

set_home_zero(store=True)

home(mode, sync)

stop_home()

get_homing_status()

get_homing_params()

set_homing_params(params, store)

读取系统参数命令

get_version()

get_motor_rh()

get_bus_voltage()

get_bus_current()

get_phase_current()

get_encoder()

get_encoder_degrees()

get_pulse_count()

get_target_position()

get_realtime_speed()

get_realtime_position()

get_position_error()

get_temperature()

get_motor_status()

get_pid()

get_config()

get_system_status()

设置命令

set_id(new_id, store)

set_microstep(microstep, store)

set_loop_mode(closed_loop, store)

set_open_loop_current(current_ma, store)

set_closed_loop_current(current_ma, store)

set_pid(params, store)

set_motor_direction(direction, store)

set_position_window(window_deg, store)

set_heartbeat_time(time_ms, store)

set_auto_run(params)

set_config(params, store)

set_scale_input(enable, store)

set_lock_button(lock, store)

broadcast_get_id(serial_connection) [静态方法]

便捷方法

is_enabled()

is_position_reached()

is_stalled()

wait_for_position(timeout, poll_interval)