fabu-pyhdmap 0.0.4

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HdmapSDK

该SDK将fabupilot中的hdmap_lib接口打包为了python库，以提供给各独立的云端服务使用。SDK提供本地模式和远端模式两种调用方式，调用方法如下所示，可根据实际情况选择。

基本方法

from  pyhdmap.api.hdmap  import  *

if  __name__  ==  "__main__":

pyhdmap  =  PyHDMap()

PyHDMap类为核心类，可以设置模式，并获取对应的manager对象

远端模式

pyhdmap.set_mode(Mode.REMOTE)
manager  =  pyhdmap.get_manager()

Mode.REMOTE将模式设置为远端模式，可以通过访问一个云端服务来获取数据和调用接口。

manager.set_config("192.168.3.53", "50031", "port_yongzhou")

set_config函数可以在远端模式下指定访问的服务的ip、端口，以及想要使用的场景名（包括port_meishan、port_yongzhou、city）

本地模式

pyhdmap.set_mode(Mode.LOCAL)
manager  =  pyhdmap.get_manager()

Mode.LOCAL将模式设置为本地模式，可以加载本地地图文件获取数据

manager.set_bin_path_and_scene(bin_path, scene)

set_bin_path_and_scene函数可以在本地模式下设置读取的文件路径和场景 注意：场景和地图文件需要匹配，不然会出现加载错误的情况

通用接口

LoadMap()

需要在set_config函数（远端模式）或set_bin_path_and_scene函数（本地模式）调用后再调用 可以按设置好的配置加载地图数据，返回值为True或False

ReleaseMap()

在服务停止时调用，可以释放掉远端地图服务中的缓存，节约资源

Reload（vessels）

船头船尾业务接口，输入为船的数据结构类型Vessel 定义如下：

from  pyhdmap.utils.vessel  import  *
class  Vessel:

def  set_head_x(self, head_x):
    self._head_x  =  head_x   ## utm坐标值

def  set_head_x(self, head_y):
    self._head_y  =  head_y    ## utm坐标值

def  set_rear_x(self, rear_x):
    self._rear_x  =  rear_x   ## utm坐标值

def  set_rear_y(self, rear_y):
    self._rear_y  =  rear_y   ## utm坐标值

def  set_head_x(self, head_bridge):
    self._head_bridge  =  head_bridge  ## 上引桥号 如“bridge_11”

def  set_leave_bridge(self, leave_bridge):
    self._leave_bridge  =  leave_bridge   ## 下引桥号 如“bridge_10”

def  set_east_area_direction(self, east_area_direction):
    self._east_area_direction  =  east_area_direction   ##后大梁模式 （1，2，3，4）

def  set_east_working_area_direction(self, east_working_area_direction):
    self._east_working_area_direction  =  east_working_area_direction     ##后大梁模式 （1，2，3，4）

def  set_west_working_area_direction(self, west_working_area_direction):
    self._west_working_area_direction  =  west_working_area_direction     ##后大梁模式 （1，2，3，4）

def  set_west_area_direction(self, west_area_direction):
    self._west_area_direction  =  west_area_direction     ##后大梁模式 （1，2，3，4）

根据数据源的信息构造好vessels后，调用reload接口进行船头船尾设置，返回值为true或false

GetMap()

获取全部地图数据，返回为MapInfo类 MapInfo中包含每种地图元素的list，有以下类型： mapinfo.lines() LineStringData类，线 mapinfo.lanes() LaneInfo类， 车道 mapinfo.roads() RoadInfo类，道路 mapinfo.junctions() JunctionInfo类， 路口 mapinfo.objects() ObjectInfo类，面状对象 mapinfo.pois() PoiInfo类，point of interest mapinfo.parking_spaces() ParkingSpaceInfo类，停车位 mapinfo.pull_over_regions() PullOverRegionInfo类， 靠边停车区域 mapinfo.stop_lines() StopLineInfo类，停止线 mapinfo.signals() SignalInfo类，红绿灯 mapinfo.crosswalks() CrosswalkInfo类，人行横道

GetXXById(id)

通过id获取对应元素

GetXXXs(point, radius)

在给定坐标point处，以radius为半径，搜索元素 仅支持有包络的元素，包括lane、road、junction、object、parking_space、crosswalk 只要元素的polygon与搜索范围（以point为圆心，以radius为半径的圆）有交集即可被搜索到 返回值为对应元素的list