freezeee3 1.8.4

for a competetion

import time import creabot

---------------------- 原有初始化与核心功能函数（完全保留） ----------------------

初始化机器人和地图

def init(id, name): bot = creabot.Creabot(id) # 获取地图列表 maplist = bot.list_map() # 找到默认地图 targetmap = next((f for f in maplist if f["name"] == name), None) # 返回地图信息 if targetmap: mapid = targetmap["id"] bot.set_map(mapid) pointlist = bot.list_map_point(mapid) print(pointlist) return bot, mapid, pointlist else: print("目标地图未找到") exit()

重定位函数

def anchor(bot, pointlist): # 提取类型为"anchor_point"的点位信息 dst = next((f for f in pointlist if f["type"] == "anchor_point"), None) if dst: print("正在重定位") bot.tts_sync("开始重定位，请稍候") bot.relocate_sync(dst["x"], dst["y"], dst["theta"]) bot.tts_sync("重定位完成") else: print("没有找到定位点") bot.tts_sync("没有找到定位点，将直接尝试导航")

导航到目的地函数

def nav_to(bot, pointlist, name): # 先执行重定位（导航前确保位置准确，保留原有重定位逻辑） anchor(bot, pointlist) # 取出需要导航到目的地的点位信息 dst = next((f for f in pointlist if f["name"] == name), None) if dst: print(f"正在导航去{name}点") bot.tts_sync(f"正在导航去{name}点，请稍候") # 调用导航接口 bot.start_navigation_sync(dst["x"], dst["y"], dst["theta"], 0.5) bot.tts_sync(f"已到达{name}点") else: print("点位名称不存在") bot.tts_sync("点位名称不存在，请确认指令")

物体检测与开关门函数（保留，可通过语音指令触发）

def check_object_and_door(bot): bot.tts_sync("开始检测物体") while True: obj = bot.exist_object() if obj: bot.tts_sync('发现物体，正在关门') bot.door_ctrl(0) break else: bot.tts_sync('当前没有检测到物品')

        #break# 调整为检测1次后退出，避免循环阻塞语音交互

---------------------- 调整流程：先语音交互，再执行导航 ----------------------

def main(): # 1. 先初始化机器人（基础准备，不执行重定位和检测） bot, pointlist = init("172.20.10.7",'10.23.9') # 2. 直接进入语音控制循环（优先语音交互） while True: bot.tts_sync('黑子说话')

    # 等待5秒接收语音输入
    res = bot.asr_sync(3)
    print("你说的内容：", res)
    
    if res:
        # 导航指令：收到指令后再执行导航（含重定位）
        if '四五六' in res or '456' in res:
            bot.tts_sync('我将去四五六，再去一二三')
            nav_to(bot, pointlist, "456")
            bot.tts_sync('放东西')
            bot.door_ctrl(1)
            bot.light_ctrl(1)
            bot.tts_sync('三秒关门')
            time.sleep(3)
            check_object_and_door(bot)
            bot.door_ctrl(0)
            bot.light_ctrl(0)

            bot.tts_sync('我要去一二三了')
            nav_to(bot,pointlist,'123')
            bot.door_ctrl(1)
            while True:
                result = bot.exist_object()
                if result:
                    bot.tts_sync('赶紧拿走')
                    bot.light_ctrl(1)
                else:
                    bot.tts_sync('拿走不谢')
                    bot.light_ctrl(0)
                    break
            bot.tts_sync('两秒后关门')
            time.sleep(2)
            bot.door_ctrl(0)

        else:
            bot.tts_sync(f'我听到你说：{res}，我不知道啥意思')
    
    # 等待3秒后再次监听语音
    time.sleep(3)

def charge(): bot,pointlist = init("172.20.10.7",'10.23.9') bot.tts_sync('请下达下一指令') res = bot.asr_sync(3) print('你说的内容',{res}) if res: if "充电" in res: bot.tts_sync('出发充电') nav_to(bot,pointlist,'111')

    else:
        bot.tts_sync(f'我听到你说{res},我不知道是啥')

def charge_ctrl(): bot,pointlist = init("172.20.10.7",'10.23.9') bot.tts_sync('寻找充电桩') for point in pointlist: if point["type"] == "charge": # 接口文档4.1.3定义：充电桩点位类型为"charge" charger = { "x": point["x"], "y": point["y"], "theta": point["theta"] } print(f"自动识别充电桩：名称={point['name']}，坐标=({charger['x']},{charger['y']})，方向={charger['theta']}") break if not charger: raise Exception("未在地图点位列表中找到充电桩（类型为'charge'的点位），无法执行充电任务") bot.tts_sync('前往充电桩') bot.start_navigation_sync(charger["x"], charger["y"], charger["theta"], 0.5) bot.tts_sync('已到达充电桩') chargin = bot.dock_charge_on_sync( map_id=bot.get_map_id(), x=charger["x"], y=charger["y"], theta=charger["theta"]) if not chargin: # 0=上桩成功 raise Exception(f"上桩失败，错误码：{chargin['code']}（0=成功，6016=未检测到充电桩）") bot.tts_sync("上桩成功,倒计时10秒") time.sleep(10) bot.tts_sync('开始下桩') bot.dock_charge_off_sync() bot.tts_sync("下桩成功")

---------------------- 程序入口 ----------------------

if name == "main": main() nav_to("172.20.10.7",'10.23.9','111') charge() charge_ctrl()