fwfii 1.0.1

Fii Drone Flight Control SDK for F400/F600

fwfii - Fii Drone Flight Control SDK

Python 飞行控制库，适用于小鸟飞飞 (Fii) F400/F600 教育无人机。

完全脱离原版图形化软件，通过 Python 脚本直接控制无人机飞行。

✨ 特性

• 🚁 TCP/WiFi 实时控制 - 支持单机和多机编队
• 📍 定位毯精准定位 - 室内厘米级定位
• 🎯 绝对坐标飞行 - Move2 精确飞到目标点
• 🔄 相对移动 - 无定位毯也能飞
• 📡 实时状态监控 - 位置、电量、飞行模式
• 🆘 紧急停机 - 一键停止所有电机

📦 安装

从源码安装

git clone <your-repo-url>
cd fwfii_package
pip install -e .

依赖 Python >= 3.6

pyserial >= 3.5（串口模式需要）

🚀 快速开始

1. 硬件准备

项目	说明
无人机	F400 或 F600，电池充足
定位毯	室内飞行必备
网络	电脑连接无人机所在 WiFi/路由器
环境	光照充足，地面平坦

2. 无人机 ID 规则

IP 地址: 192.168.group.number
ID = group × 1000 + number

示例:

192.168.71.101 → ID = 71 × 1000 + 101 = 71101

192.168.1.200 → ID = 1 × 1000 + 200 = 1200 3. 最简飞行（30 秒起飞）

from fwfii.atom.delivery import TcpDelivery
from fwfii.fc.heartbeat import HeartBeat
from fwfii.fc import Flight, Arm, Takeoff, Land, Disarm
from fwfii.fc.advanced import SetFlightMode
from fwfii.utils import Delay
import time

连接

d = TcpDelivery(vo=None)
h = HeartBeat()
time.sleep(3)

创建无人机（修改为你的 ID）

f1 = Flight(71101)
f1.position = (22, 22, 4, 0)  # 定位毯上的初始位置

切换模式 → 解锁 → 起飞 → 降落

SetFlightMode(f1, 4)
Delay(500)
Arm(f1)
Delay(2000)
Takeoff(f1, 100)    # 起飞到 100cm
Delay(5000)
Land(f1)
Delay(5000)
Disarm(f1)

h.close()
d.close()

📚 API 文档

连接与初始化

类/函数	说明
TcpDelivery(vo=None)	TCP/WiFi 通信，多机编队必用
HeartBeat()	心跳维持，持续收发状态
Flight(id)	创建无人机对象

无人机属性

f1 = Flight(71101)

f1.position       # (x, y, z, yaw) - 当前位置
f1.position = (x, y, z, yaw)  # 手动设置初始位置
f1.flightmode     # 当前飞行模式
f1.fcstatus       # 飞控状态
f1.gpsstatus      # GPS/定位状态
f1.voltage        # 电池电压 (mV)
f1.uavid          # 无人机 ID

飞行模式

函数	模式	说明
SetFlightMode(f, 4)	GUIDED	编程控制模式（推荐）
ProgrammingMode(f)	GUIDED	同上，别名
PlanningMode(f)	AUTO	任务规划模式

飞行指令

函数	说明	示例
Arm(f)	解锁电机	Arm(f1)
Disarm(f)	上锁电机	Disarm(f1)
Takeoff(f, alt)	起飞到指定高度(cm)	Takeoff(f1, 120)
Land(f)	降落	Land(f1)
Stop(f, emergency=True)	紧急停机	Stop(f1, emergency=True)
Move2(f, x, y, z)	飞到绝对坐标	Move2(f1, 50, 50, 100)
Forward(f, d)	前进 d cm	Forward(f1, 50)
Backward(f, d)	后退 d cm	Backward(f1, 30)
Left(f, d)	左移 d cm	Left(f1, 30)
Right(f, d)	右移 d cm	Right(f1, 30)
Up(f, d)	上升 d cm	Up(f1, 20)
Down(f, d)	下降 d cm	Down(f1, 20)
Hover(f)	悬停	Hover(f1)

工具函数

函数	说明
Delay(ms)	延时，单位毫秒
AddMark(name, x, y, z)	添加标记点
Move2Marker(f, name)	飞到标记点

📂 示例脚本

所有示例在 examples/ 目录下：

文件	说明
connect_and_fly.py	最简飞行示例
fly_with_carpet.py	定位毯精确飞行（正方形航线）
fly_no_carpet.py	无定位毯相对飞行
emergency_stop.py	紧急停机
led_test.py LED	灯通信测试
monitor_position.py	实时位置监控

运行示例：

python examples/connect_and_fly.py

⚠️ 注意事项

安全

🔋 飞行前确认电池充足（> 11V）

📍 室内飞行必须使用定位毯

🐢 首次飞行建议低空慢速（< 100cm）

🛑 随时准备手动接管或运行 emergency_stop.py

👀 飞行时保持视距内观察

定位毯

确保光照充足，无强反光

定位毯表面保持清洁平整

无人机放在定位毯上会自动获取位置

无定位毯时只能用相对移动指令，精度取决于传感器

多机编队

所有无人机需在同一网段

每台无人机 IP 地址必须不同

创建多个 Flight 对象即可：

f1 = Flight(71101)  # 192.168.71.101
f2 = Flight(71102)  # 192.168.71.102
f3 = Flight(71103)  # 192.168.71.103

🔧 故障排查

问题	可能原因	解决
连接失败	电脑未连无人机 WiFi	检查网络连接
连接失败	无人机未开机	检查无人机电源
位置全是 0	未放定位毯上	放回定位毯
位置全是 0	光照不足	改善光照
飞行动作不执行	未切换 GUIDED 模式	检查 SetFlightMode
飞行动作不执行	未解锁	检查 Arm()
LED 不亮	Emergency 未初始化	先用原版软件连接一次

📄 License

MIT License - 详见 LICENSE