kusa2mcap 0.3.1

Convert Kusa record files to MCAP format

kusa_record_to_mcap 工具说明

功能概述

• 该工具负责将 KUSA ADS 记录下来的 rec_x 原始 underlay 日志解包，并转换为 Foxglove 生态可直接播放的 MCAP 文件。
• 在保留原始消息的同时，对关键数据类型（如图像、点云、定位、规划、预测和 HMI 日志）进行结构化转换。
• 输出 MCAP 在 Foxglove Studio 中可直接查看：/hmi/camera_、/hmi/lidar、/hmi/map/、/hmi/tfs、/hmi/log 等多个主题一并写入。

依赖环境

• Python 3.8+
• click
• google.protobuf
• kusa_ads_protobuf（内部 Proto 定义）
• foxglove_schemas_protobuf
• mcap-protobuf-support

安装方法

建议使用python虚拟环境安装依赖： pipenv或venv均可，例如使用pipenv：

pipenv install kusa2mcap

或者直接使用pip安装：

pip install kusa2mcap

记录文件准备

• 输入目录必须包含按照 rec_0, rec_1, ... 命名、无扩展名的原始记录文件；脚本会自动按编号排序并串行解析.
• 若目录下存在 info 文件，在统计模式下可以直接打印其内容。
• 初始地图偏移量来自首个记录文件中 rt/openads/slam/esekf_odom_gnss_fused_pose 里的 $ abla (x, y)$，用于把所有坐标系平移到视觉友好的世界坐标。

使用方法

1. 转换 MCAP

kusa_record_to_mcap convert <record_dir> -o <output.mcap> [--no-image] [--no-pointcloud] [-v]

• pipenv 命令方式:

pipenv run kusa-record-to-mcap convert <record_dir> -o <output.mcap> [--no-image] [--no-pointcloud] [-v]

• record_dir：包含 rec_x 文件的目录。
• -o, --output：必填，目标 MCAP 路径。
• --no-image：跳过图像转换。
• --no-pointcloud：跳过点云转换。
• -v/--verbose：打印更多提示（例如哪些类型被跳过）。

执行过程：

1. 枚举所有 rec_x，计算地图偏移。
2. 逐条消息判断 data_type 并选择转换器：
   • 图像 → FoxgloveCompressedImage（自动映射 topic 与 frame_id）。
   • 点云 → FoxglovePointCloud（打包为 16 字节 stride 格式）。
   • 定位、规划、预测、HMI 日志等 → 对应 Foxglove Scene/Transform/Log 结构，附带 /hmi/* 主题。
3. 未特殊处理的数据类型按原始 Proto 写入 MCAP，方便后续二次解析。
4. 结束时输出各 topic 的消息条数及总耗时。

2. 查看统计信息

kusa_record_to_mcap stats <record_dir> [--show-info-file] [-v]

• pipenv 命令方式:

pipenv run kusa-record-to-mcap stats <record_dir> [--show-info-file] [-v]

• --show-info-file：如果目录内存在 info，直接显示其内容后退出。
• 默认模式：解析所有 rec_x 并统计每个 topic 的消息数量（含 __total_messages__）。

主题映射速查

• 相机：rt/openads/drives/leopard_camera_* → /hmi/camera_*（并修正 frame_id）。
• 点云：可按需在 pointcloud_topic_map 中扩展映射，默认保留原始 topic。
• 定位：写入 /hmi/tfs, /hmi/pose, /hmi/gps。
• 规划：输出 /hmi/map/planning, /hmi/map/planning_polygons, /hmi/map/planning_boundary，分别绘制轨迹、边界与多边形。
• 预测障碍：输出 /hmi/map/prediction_obstacles，每个实体含文本、边界线、朝向箭头与预测轨迹。
• HMI Log：输出 /hmi/log，并带 level/name/file/line 等信息。

常见问题

• 转出来的 MCAP 中坐标错位：确认 rec_0 中存在定位 topic；否则默认 (0,0) 偏移可能导致整体偏移。
• Foxglove 中没有图像或点云：检查是否传入了 --no-image/--no-pointcloud，或目标 topic 是否已在映射表中。
• protobuf 解析失败：确保与记录文件匹配的 kusa_ads_protobuf 版本已安装。

后续扩展建议

1. 将车辆基础参数（如轴距、传感器安装位置）以及传感器标定信息写入 MCAP。
2. 考虑增加 --only 选项，只转换特定类型数据以节约时间/空间。
3. 支持更多 KUSA 内部 Proto 定义的数据类型转换。