mcap2handvideo 0.1.0

Export MCAP camera frames to MP4 with hand tracking skeleton overlays

mcap2handvideo

将 MCAP 文件中的相机视频帧导出为 MP4，并在图像上叠加 hand tracking 骨骼投影。

安装

pip install mcap2handvideo

环境要求：Python 3.10 ~ 3.12，macOS / Linux / Windows。

快速开始

单个 MCAP 文件：

mcap2handvideo --input /path/to/bag.mcap --output ./output

批量处理（目录下多个 .mcap）：

mcap2handvideo --input /path/to/mcap_dir --output ./output

常用参数

参数	默认值	说明
--input	必填	.mcap 文件路径，或包含多个 .mcap 的目录
--output	./output	MP4 输出目录
--cameras	2	相机编号，逗号分隔
--hand-topics	/robot0/handtracking/left,/robot0/handtracking/right	HandPointFrameInfo 叠加话题
--fps	自动	输出视频帧率
-v, --verbose	关闭	输出详细日志

输出说明

• 默认导出 camera2 的 MP4：camera2_hand_overlay.mp4
• 批量模式下每个 MCAP 在输出目录下按文件名创建子目录
• 若缺少 camera 帧、标定、robot0 位姿或配置的 hand tracking 话题，程序会报错并立即停止