mfac-toolkit 1.1.2

无模型自适应控制（MFAC）工具包。

mfac-toolkit

面向 SISO/MIMO 离散时间系统的无模型自适应控制 Python 工具包

安装

PyPI（推荐）

pip install mfac-toolkit

GitHub Release 下载 wheel

从 Releases 下载对应平台的 .whl 后安装：

pip install ./<下载的 whl 文件>

直接克隆使用

仓库内已包含预编译扩展，克隆后即可安装使用：

git clone https://github.com/Zhaojq2003/mfac_toolkit.git
cd mfac_toolkit
pip install -e .

快速开始

from mfac_toolkit import MFACConfig, create_controller

config = MFACConfig.from_yaml("mfac_toolkit/examples/siso_config.yaml")
controller = create_controller(config)

u = controller.update(y=0.0, yd=1.0)  # 当前输出、期望输出 → 下一时刻控制输入

运行内置示例：

python -m mfac_toolkit.examples.basic_example

配置字段说明

MFACConfig 支持从 YAML 加载，所有字段均有默认值。下表列出常用字段及其含义：

字段	默认值	说明
controller	"CFDL"	控制器格式：CFDL / PFDL / FFDL
dim	1	系统维度，1 为 SISO，>=2 为 MIMO
eta	1.0	PPD 投影算法学习率 η，需满足 0 < eta <= 2
mu	1.0	投影算法分母正则化项 μ，必须为正
rho	0.1	控制律步长因子 ρ，需满足 0 < rho <= 1
lambda_	0.02	控制增量加权系数 λ，必须为正
eps	1e-5	PPD 估计值与控制增量重置阈值 ε
L_y	0	输出历史长度（FFDL 伪阶数），CFDL/PFDL 必须为 0
L_u	1	输入历史长度（伪阶数），必须 >= 1
initial_phi	0.5	PPD/PJM 估计初始值；标量广播，也支持数组
u0	0.0	初始控制输入
u_min	null	控制输入下限（可选）
u_max	null	控制输入上限（可选）；若同时设置须满足 u_min <= u_max
m_upper	1.0e6	MIMO PJM 范数上界
m_lower	1.0e-6	MIMO PJM 范数下界
enable_logging	false	是否记录每步运行数据
log_dir	"log"	日志保存根目录

完整字段说明、使用示例与 phi 形状参考见 TUTORIAL.md。

功能

• 支持 CFDL / PFDL / FFDL 三种动态线性化格式
• 支持 SISO 与 MIMO 系统，统一接口：controller.update(y, yd)
• YAML 配置与参数校验
• 可选的仿真数据记录

示例

• mfac_toolkit.examples.basic_example：SISO 闭环仿真，对应 mfac_toolkit/examples/siso_config.yaml
• mfac_toolkit.examples.mimo_example：MIMO 闭环仿真，对应 mfac_toolkit/examples/mimo_config.yaml
• mfac_toolkit.examples.mimo_coupled_example：MIMO 耦合系统解耦仿真，对应 mfac_toolkit/examples/mimo_config.yaml
• mfac_toolkit.examples.plants：示例被控对象

文档

• 教程
• 更新日志

许可证

本项目采用 MIT 许可证 开源。

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Copyright (c) 2026 北方工业大学 RobotX 实验室 (RobotX Lab, North China University of Technology)
Author: Jiqian Zhao [e-mail]