快速使用

使用前提

• 请先参考openarm软件配置文档：https://oymotion.feishu.cn/wiki/AithwPYX7ispY4k8DGCcQrzCnkd?fromScene=spaceOverview 将openarm所需配置安装完毕
• 详细的openarm sdk说明文档：https://oymotion.feishu.cn/wiki/LKpYwn8YXiM1x6knB2hcb3HYniy?fromScene=spaceOverview
• 先启动moveit rviz运动控制系统服务（SDK依赖此服务）
• 再启动gRPC设备网关系统服务（SDK依赖此服务）

安装

pip install openarm-sdk

使用示例

获取当前openarm机械臂的状态

from openarm_sdk import OpenArmClient, Arm

with OpenArmClient("127.0.0.1:50051") as robot:
    robot.wait_until_channel_ready(timeout=5.0)
    print(robot.target)
    
    # 获取双臂每个关节的状态
    for state in robot.state.get_joint_states(Arm.BOTH):
        print(state.arm.name)
        print(state.positions_rad)
        print(state.velocities_rad_s)