OrcaGym
欢迎来到 OrcaGym！这是 OrcaGym 的核心库，提供与 OpenAI Gym/Gymnasium 接口兼容的机器人仿真环境。与松应科技的 OrcaStudio、OrcaLab 平台联合开发，OrcaGym 为多物理引擎和分布式仿真提供强大支持，同时保持与流行 RL 框架的编程接口兼容性。
配套项目
- 初学者示例：推荐先体验 OrcaPlayground，包含上手示例与环境模板。
- 完整数据流水线：OrcaManipulation 提供数据采集 → 数据合成 → 训练 → 推理的端到端系统。
注意:
orca-gymPyPI 包仅包含核心功能模块。强化学习、模仿学习、输入设备、数据采集等应用层示例请前往上述配套项目仓库，并按其文档安装依赖；本仓库仍可通过可选依赖pip install orca-gym[rl]等安装算法侧常用库。
背景
机器人仿真作为具身智能训练的关键平台，需要物理准确性和可扩展的基础设施。传统解决方案往往在保真度和计算效率之间面临权衡，特别是在扩展到分布式系统时。OrcaGym 通过将实时物理仿真与云原生架构相结合来弥合这一差距，使研究人员能够在高保真环境中原型化算法并在大规模部署。
主要特性
- 🎮 Gym/Gymnasium API 兼容性 - 提供与 OpenAI Gym/Gymnasium API 兼容的 GPU 加速仿真环境，与现有 RL 算法无缝集成
- ⚡ 多物理后端 - 支持 Mujoco (CPU)、MujocoWarp (CUDA)、Euler (多厂商 GPU)，其中 Euler 为松应科技自研的多物理场仿真引擎
- 🌐 分布式部署 - 支持跨异构计算节点的分布式训练场景
- 🔍 光线追踪与3DGS渲染 - 为基于视觉的 RL 任务提供逼真的视觉观察
- 🤖 多智能体支持 - 原生异构智能体管理
安装
从 PyPI 安装（推荐）
# 安装核心包
pip install orca-gym
# 或者安装带可选依赖的版本
pip install orca-gym[rl] # 强化学习训练
pip install orca-gym[imitation] # 模仿学习
pip install orca-gym[devices] # 输入设备支持
pip install orca-gym[sensors] # 相机和传感器
pip install orca-gym[all] # 所有可选依赖
从源码安装（开发者）
# 克隆仓库
git clone https://github.com/openverse-orca/OrcaGym.git
cd OrcaGym
# 初始化资源和子模块（如果需要运行示例）
git lfs install
git lfs pull
git submodule update --init --recursive
# 创建 Python 环境
conda create -n orca python=3.12
conda activate orca
# 安装核心包
pip install -e .
# 全量安装
pip install -e ".[all]"
# 或者安装开发依赖
pip install -e ".[dev]"
# 安装可选依赖
pip install -e ".[rl]"
pip install -e ".[imitation]"
pip install -e ".[devices]"
pip install -e ".[sensors]"
OrcaStudio、OrcaLab 配置
从官方门户下载并安装 OrcaStudio、OrcaLab
使用 orcagym-loop 命令启动仿真循环
orcagym-loop 是一个用于测试的常用脚本，用于启动基本的仿真循环。安装 orca-gym 后，可以直接使用该命令。
使用 OrcaStudio 的情况：
- 在 OrcaStudio 中，点击"运行"按钮（或按快捷键
Ctrl+G）启动仿真服务器 - 在控制台执行
orcagym-loop命令，启动仿真循环
使用 OrcaLab 的情况：
- 在 OrcaLab 中点击"运行"按钮启动仿真服务器
- 选择"无仿真程序"选项
- 在控制台执行
orcagym-loop命令，启动仿真循环
命令示例：
# 安装 orca-gym 后，直接运行
orcagym-loop
该命令会启动一个基本的仿真循环，按 Ctrl+C 可以停止仿真。
教程与端到端项目
OrcaPlayground — 初学者示例
OrcaPlayground 是 OrcaGym 官方示例仓库，集成 OrcaLab 一键启动，涵盖足式机器人 RL 训练、机械臂操作、轮式底盘、人形机器人、角色动画、流体仿真等场景，便于快速上手。
OrcaManipulation — 端到端数据流水线
OrcaManipulation 提供数据采集 → 数据合成 → 训练 → 推理的端到端系统，覆盖 VR 遥操作采集、数据增强、场景随机化、HDF5 存储等完整工具链。
贡献
我们欢迎对 OrcaGym 项目的贡献。如果您有建议、错误报告或功能请求，请在我们的 GitHub 仓库上开一个 issue 或提交 pull request。
引用
@software{OrcaGym2024,
author = {松应科技},
title = {OrcaGym: 云原生机器人仿真平台},
year = {2024},
publisher = {GitHub},
journal = {GitHub 仓库},
howpublished = {\url{https://github.com/openverse-orca/OrcaGym}}
}
许可证
基于 MIT 许可证分发。详情请参见 LICENSE。
联系方式
如有任何疑问或需要支持，请访问 www.orca3d.cn 与我们建立联系。
我们希望您发现 OrcaGym 是您机器人和强化学习研究的宝贵工具。祝仿真愉快！
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File metadata
- Download URL: orca_gym-26.7.3-py3-none-any.whl
- Upload date:
- Size: 414.5 kB
- Tags: Python 3
- Uploaded using Trusted Publishing? No
- Uploaded via:
twine/6.2.0 CPython/3.12.0
File hashes
| Algorithm | Hash digest | |
|---|---|---|
| SHA256 |
5af4e3b200053cc2996defcd92e62b2ba6ed64ee0a6e8e0785cdb407d1e55f1b
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| MD5 |
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| BLAKE2b-256 |
f60cdfa3000da78ad305c3751e6bd01bda67de6a190d5dd95ff8b68b58427032
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