pensenova-safety 0.1.0

Pensenova safety spine — auditable trust layer between an AI policy and a physical robot

pensenova-safety

A espinha de segurança da Pensenova — uma camada de confiança auditável entre a política de IA (não confiável) e o robô físico.

A política propõe. A espinha dispõe — e prova.

O que é

Uma política de IA (ACT, GR00T, difusão) é uma caixa-preta estatística: acerta na maior parte do tempo, mas pode mandar um comando fora do limite, um NaN, um salto brusco. Num robô que exerce força real, "quase sempre seguro" não basta.

A pensenova-safety fica entre a política e o robô. A cada comando ela:

1. Contém — nenhum comando fora do envelope de segurança do robô chega ao hardware.
2. Vigia — observa o comportamento ao longo do tempo; risco dispara resposta graduada.
3. Registra — cada decisão vai para um log imutável, encadeado e à prova de adulteração.
4. Prova — cada sessão gera um relatório de conformidade verificável.

É agnóstica ao robô: funciona com qualquer embodiment, do Unitree G1 a um cobô de base fixa. O robô é descrito por um SafetyProfile — não há nada acoplado a um modelo específico.

Uso mínimo

import numpy as np
import pensenova_safety as ps

# 1. descreva o robô (limites por junta)
prof = ps.SafetyProfile.from_limits(
    "meu_robo",
    joint_names=["j0", "j1", "j2"],
    lo=np.array([-1.0, -1.0, -1.0]),
    hi=np.array([ 1.0,  1.0,  1.0]),
    max_vel=np.array([2.0, 2.0, 2.0]),
)

# 2. abra uma sessão protegida
env = ps.protect(prof, operator="joao")

# 3. filtre cada comando da política
safe, report = env.filter(comando_da_politica, estado_atual, dt)
#    -> `safe` está garantidamente dentro do envelope
#    -> `report` diz o que foi feito (clamp, hold, e-stop)

# 4. encerre e obtenha a prova
env.stop()
prova = ps.build_report(env.logger.records, profile=prof)

Veja examples/robo_generico.py para uma demonstração completa com uma política hostil.

Resposta graduada

Nível	Efeito
Observar	risco leve: registra e acompanha, sem interferir
Conter	risco crescente: segura o robô, sem parar a sessão
Interromper	risco real: e-stop até liberação manual

Garantias

• Determinismo — o mesmo perfil gera sempre o mesmo hash, em qualquer máquina.
• Rastreabilidade — o log prende o hash do perfil; prova quais limites valiam.
• Imutabilidade — a cadeia detecta qualquer adulteração do histórico.
• Núcleo puro — apenas numpy + stdlib; sem hardware, sem simulador.

Licença

Proprietário. Software confidencial da Pensenova. Ver LICENSE.