PI-SwarmGCS

基于Cesium的无人设备管理、控制，能够显示无人设备的各种信息，完成控制，任务管理，地图显示等。

安装、使用

建议使用conda

# 首次创建环境
conda create -n pi-uav python=3.11
# 激活环境
conda activate pi-uav

下载代码：

git clone --recurse-submodules git@gitee.com:pi-lab/pi-swarmgcs.git

如果下载的时候没有加 --recurse-submodules，可以在普通的clone后执行：

git clone git@gitee.com:pi-lab/pi-swarmgcs.git
git submodule update --init --recursive

安装Python到本地conda环境, 方便开发

pip install -e ".[all]"

cd thirdparty/pi-uav-protocol
pip install -e ".[all]"

打包说明：本项目已改为标准 Python 包（src/pi_swarmgcs/ 布局）。安装后可直接用 pi-swarmgcs 命令启动。前端资源（Cesium 库、css、js、index.html、示例 mission） 随包分发；场景数据（3D 模型 models/、3DGS 点云 3dgs_data/、3D Tiles MS-3Dtiles/、*.pt 权重等体积较大，不进包）需自备，通过 --data-dir 指向。

本程序运行起来需要一些场景数据文件，可从服务器上的 /home/a409/users/songziheng/cesium_gcs/data 拷贝到本地某个数据目录（如 ./data）， 启动时用 --data-dir 指向它。

首先在 scripts/pi-mavlink-tools/apm_sim.py 有apm仿真器

可以执行这个指令仿真两台无人机

python scripts/pi-mavlink-tools/apm_sim.py --UAV_N 2

如果报错是apm文件需要授权输入这个指令：

chmod +x ~/scripts/pi-mavlink-tools/apm/arducopter

注意目录替换成自己的

然后启动服务器（pip 安装后用 pi-swarmgcs 命令；开发态也可 python -m pi_swarmgcs）：

# 在数据目录所在位置启动（-d 指向场景数据目录）
pi-swarmgcs -c data/config.json -d ./data

启动完成之后在服务器控制台输入

load apm_protocol

会加载apm仿真的无人机到UI界面上

在浏览器输入http://localhost:8100 就能看到对应的无人机了

第二部分：

大语言模型控制服务启动： 参照thirdparty/llm_auto_control_v2/README.md里的说明对环境进行安装。注：主要是安装本地语音大模型的环境，还有python必须是py3.10

python thirdparty/llm_auto_control_v2/experiment/web_apm_ui_main.py

等待语音模型加载成功即可。

效果展示：

大语言模型控制的通用接口适配了 PX4、AirSim、PI-MAVLink、APM 等各个平台的控制及语音控制功能，详见 airsim-lib。

关于git submodule

增加submodule

cd thirdparty
git submodule add -b master git@gitee.com:pi-lab/pi-uav-protocol.git pi-uav-protocol

在更新submodule的内容后，需要注意branch是否是master，如果不是，则需要先切换到 master 然后在提交

cd thirdparty/pi-uav-protocol
git baranch
git add -A
git commit -m "commit message"

# 如果当前的分支不是master，分支是一个数字，那么先创建一个临时分支
git checkout -b test

# 切换到master分支，然后合并临时分支
git checkout master
git merge test

# 提交到submodule的仓库
git push origin master

等各个submodule都提交了之后，再提交 pi-swarmgcs 到仓库

# 先确认一下当前项目做了那些改变，如果有些不需要提交的东西，可以把不提交的内容放到 .gitignore 里面

git add -A
git commit -m "commit message"
git push origin master

关于 git submodule 更详细的用法可以可以参考 git submodule用法说明

References

• https://gitee.com/pi-lab/pi-uav-protocol 无人设备统一协议
• https://gitee.com/pi-lab/PI-Metaverse 新一代集无人机操控、任务控制、数据处理、结果展示和态势感知为一体的软件系统
• https://gitee.com/pi-lab/pi-mavlink 集群无人机控制程序
• https://gitee.com/pi-lab/cesium_viz Cesium可视化程序，本项目前身的项目