pico-tool-track

Curve editing, 3D frame editing, a unified web editor, and frame-rate resampling for humanoid robot motion tracks (track JSON).

中文说明 · Changelog

Quickstart (PyPI)

# 1. Install uv (once)
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

# 2. Install the tool — everything included, no extras needed
uv tool install pico-tool-track

# 3. Run
pico-tool-track web motion.json                  # unified editor (curve + 3D skeleton)
pico-tool-track web motion.json --mjcf robot.xml # with an explicit robot model
pico-tool-track curve motion.json                # matplotlib curve editor
pico-tool-track resample motion.json --fps 100   # resample to 100 Hz

After installation the pico-tool-track command is available globally. One-off runs without installing: uvx pico-tool-track web motion.json.

Tools

Notes

• Robot model: pass --mjcf <file> to preview a skeleton, or load one in the UI via the 🤖 Model button. Without a model the editor starts with an empty floor.
• Headless servers: 3D rendering uses MuJoCo offscreen rendering. On a headless Linux server without GPU, run with MUJOCO_GL=osmesa.
• Data format: input/output is track JSON (joint_names, fps, num_frames, joint_pos, root_pos_w, root_rot_w, body_names, body_pos_w).

中文说明

提供轨迹（track）JSON 数据的曲线编辑、三维帧编辑、统一 Web 编辑器与帧率重采样， 用于人工调整人形机器人的动作轨迹数据。

安装（PyPI）

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
uv tool install pico-tool-track   # 全量安装，所有功能开箱即用

使用

pico-tool-track web motion.json               # 统一编辑器（曲线 + 3D 骨架联动）
pico-tool-track web motion.json --mjcf robot.xml
pico-tool-track curve motion.json             # 曲线编辑器
pico-tool-track resample motion.json --fps 100

说明

• 机器人模型：通过 --mjcf 指定，或启动后点界面 🤖 Model 按钮导入； 不传模型则以空白地面模式启动。
• 无 GPU 服务器：3D 渲染走 MuJoCo 离屏渲染，无显示无 GPU 的 Linux 服务器请用 MUJOCO_GL=osmesa pico-tool-track web ...。
• 版本与更新：pico-tool-track --version 查看版本； uv tool upgrade pico-tool-track 升级。

仓库内开发

cd tools/track
uv sync                                # 安装全部依赖
uv run pico-tool-track web data.json

独立发布（GitHub Releases 一键安装）

除 PyPI 外，也可以用 pico tool release track --upload 生成 wheel + 一键安装脚本发布到 GitHub Releases：

curl -fsSL https://github.com/<owner>/<repo>/releases/download/tools/track/v0.1.2/install-pico-tool-track.sh | bash