pioneer-sdk2 0.15.0

SDK for control and programming Geoscan Pioneer Drones

Pioneer SDK 2

Общее описание

Pioneer SDK 2 - это Python SDK для управления дронами Pioneer (Pioneer Mini 2, Pizero и др.). Класс Pioneer является главным интерфейсом взаимодействия.

Поддерживаемые платформы

• Windows: 10, 11
• Linux: любые дистрибутивы c поддержкой Python 3.12
• macOS: только на процессорах Apple Silicon (протестировано на macOS 26, macOS 26.1)

Примечание: macOS на процессорах Intel не поддерживается.

Автоматический контроль последовательности команд

SDK автоматически отслеживает состояние полета дрона и контролирует допустимость выполнения команд в текущем состоянии. Цикл состояний: ON_LAND → ARMED → IN_SKY → ON_LAND.

Логика контроля (работает только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При попытке выполнить команду из предыдущего состояния - команда игнорируется (возвращает False или ничего)
• При попытке пропустить обязательный этап - выбрасывается исключение RuntimeError
• Только команды для текущего состояния выполняются успешно

Отключение контроля: Контроль последовательности команд отключается, если хотя бы один из параметров wait_callback или safety_command установлен в False. При этом все команды выполняются без проверки состояния полета. Используйте отключение контроля только если вы полностью контролируете последовательность команд самостоятельно.

Важно:

• Состояния корректно отслеживаются только в рамках одной программы
• При запуске нескольких полетных программ часть состояний может быть не считана
• Рекомендуется использовать wait_callback=True и safety_command=True (по умолчанию) для безопасной работы

Инициализация

pioneer = Pioneer()

Параметры:

• serial (str): Подключаемый последовательный порт
• tcp (str): TCP адрес и порт (по умолчанию "127.0.0.1:20556")
• baudrate (int): Скорость передачи данных (по умолчанию 57600)
• wait_callback (bool): Флаг включения блокирования методов на ожидание выполнения callback-функций (по умолчанию True)
• safety_command (bool): Флаг включения проверки разрешенных команд в зависимости от состояния полета (по умолчанию True). При False проверка команд отключается.
• logger (bool): Флаг включения логирования (по умолчанию True)

Примечание:

• Возможно использование лишь одного из методов serial или tcp
• Контроль последовательности команд работает только при wait_callback=True и safety_command=True

Основные методы управления

Управление полетом. Класс Pioneer

arm(timeout = 5, retries = 0)

Запуск моторов дрона Ожидает события ENGINES_STARTED при параметре Pioneer.wait_callback=True

Параметры:

• timeout (int): Время ожидания (в секундах) для запуска моторов.
• retries (int): Количество повторных попыток ARM при неудаче (0 = без повторов).

Тип результата: bool

Результат: True, если команда успешно выполнена, иначе False

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При вызове в состоянии ARMED команда игнорируется (возвращает False)
• При вызове в состоянии IN_SKY команда игнорируется (возвращает False)

disarm()

Отключение моторов дрона

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно отправлена команда, иначе False

takeoff()

Запускает процесс взлёта и ждёт его завершения Ожидает события TAKEOFF_COMPLETE при параметре wait_callback=True

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно отправлена команда, иначе False

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• Доступна только после успешного выполнения arm()
• При вызове в состоянии ON_LAND команда игнорируется (возвращает False)
• При вызове в состоянии IN_SKY выбрасывается RuntimeError (пропуск обязательного этапа)

land()

Отдает команду на посадку дрона Ожидает события COPTER_LANDED при параметре wait_callback=True

Тип результата: bool

Результат: True, если команда успешно выполнена, иначе False

go_to_local_point(x, y, z, yaw, time=0)

Перемещает дрон к локальной точке

Параметры:

• x (int): Координата X в метрах
• y (int): Координата Y в метрах
• z (int): Координата Z в метрах
• yaw (float): Угол рысканья в градусах
• time (int): Желательное время достижения целевой точки. Если равен 0, дрон перемещается с текущей скоростью.

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При вызове в состоянии ON_LAND команда игнорируется (возвращает False)
• При вызове в состоянии ARMED выбрасывается RuntimeError (пропуск обязательного этапа)

go_to_local_point_body_fixed(x, y, z, yaw, time=0)

Перемещает дрон к локальной точке относительно его текущей позиции

Параметры:

• x (float): Смещение по оси X в метрах
• y (float): Смещение по оси Y в метрах
• z (float): Смещение по оси Z в метрах
• yaw (float): Угол рысканья в градусах
• time (int): Желательное время достижения целевой точки. Если равен 0, дрон перемещается с текущей скоростью.

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При вызове в состоянии ON_LAND команда игнорируется (возвращает False)
• При вызове в состоянии ARMED выбрасывается RuntimeError (пропуск обязательного этапа)

go_to_global_point(latitude, longitude, altitude, yaw=0)

Перемещает дрон к заданной глобальной точке по координатам GPS. Только для системы навигации GPS.

Параметры:

• latitude (float): Широта целевой точки в градусах
• longitude (float): Долгота целевой точки в градусах
• altitude (float): Высота над уровнем моря в метрах
• yaw (int): Угол рысканья (азимут) в градусах (по умолчанию 0)

Тип результата: bool

Результат: True, если команда успешно отправлена, иначе False

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При вызове в состоянии ON_LAND команда игнорируется (возвращает False)
• При вызове в состоянии ARMED выбрасывается RuntimeError (пропуск обязательного этапа)

go_to_global_point_relative(latitude_offset, longitude_offset, altitude_offset, yaw)

Перемещает дрон к глобальной точке, заданной смещениями относительно текущего положения. Только для системы навигации GPS.

Параметры:

• latitude_offset (float): Смещение по широте в градусах относительно текущей позиции
• longitude_offset (float): Смещение по долготе в градусах относительно текущей позиции
• altitude_offset (float): Смещение по высоте в метрах относительно текущей позиции
• yaw (int): Угол рысканья (азимут) в градусах

Тип результата: bool

Результат: True, если команда успешно отправлена, иначе False

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При вызове в состоянии ON_LAND команда игнорируется (возвращает False)
• При вызове в состоянии ARMED выбрасывается RuntimeError (пропуск обязательного этапа)

set_manual_speed(vx, vy, vz, yaw_rate, interval=1.0)

Полёт с заданной скоростью относительно системы координат. Доступна только в состоянии IN_SKY (после взлёта).

Параметры:

• vx (float): Скорость по оси X в м/с
• vy (float): Скорость по оси Y в м/с
• vz (float): Скорость по оси Z в м/с
• yaw_rate (float): Скорость рысканья в рад/с
• interval (float): Время в секундах, в течение которого команда управления скоростью считается активной (по умолчанию 1.0)

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При вызове в состоянии ON_LAND команда игнорируется
• При вызове в состоянии ARMED выбрасывается RuntimeError (пропуск обязательного этапа)

set_manual_speed_body_fixed(vx, vy, vz, yaw_rate, interval=1.0)

Полёт с заданной скоростью относительно текущей позиции дрона

Параметры:

• vx (float): Скорость по оси X в м/с
• vy (float): Скорость по оси Y в м/с
• vz (float): Скорость по оси Z в м/с
• yaw_rate (float): Скорость рысканья в рад/с
• interval (float): Время в секундах, в течение которого команда управления скоростью считается активной (по умолчанию 1.0)

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При вызове в состоянии ON_LAND команда игнорируется
• При вызове в состоянии ARMED выбрасывается RuntimeError (пропуск обязательного этапа)

rtl()

Возвращение домой (Return To Launch).

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно, иначе False.

Дополнительные функции

get_battery_status()

Возвращает текущий статус заряда батареи

Тип результата: tuple[float, float] | None

Результат: Кортеж с напряжением и температурой батареи в Вольтах или None, если ошибка

set_logger(value=True)

Устанавливает флаг логирования

Параметры:

• value (bool): Значение флага логирования (по умолчанию True)

connect()

Устанавливает соединение с устройством. Автоматически выполняется при инициализации объекта класса Pioneer.

close_connection()

Закрывает соединение с устройством

reboot_board()

Перезагружает основную плату дрона, закрывает соединение и ждет 5 секунд. Ожидается сигнал с платы после перезапуска.

Тип результата: bool

Результат: True, если перезагрузка разрешена и успешно выполнена, иначе False

point_deceleration()

Проверяет, достиг ли дрон точки близкой к целевой

Тип результата: bool

Результат: True, если замедление осуществлено, иначе False

point_reached()

Проверяет, достиг ли дрон целевой точки

Тип результата: bool

Результат: True, если точка достигнута, иначе False

Управление ориентацией

set_yaw(yaw)

Устанавливает угол рыскания

Параметры:

• yaw (float): Угол рыскания в градусах

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно отправлена команда, иначе False

Примечание (только при wait_callback=True и safety_command=True):

• При вызове в состоянии ON_LAND команда игнорируется (возвращает False)
• При вызове в состоянии ARMED выбрасывается RuntimeError (пропуск обязательного этапа)

get_orientation()

Возвращает ориентацию дрона по углу крена(roll), тангажа(pitch), рыскания(yaw)

Тип результата: tuple[float, float, float] | None

Результат: Кортеж с ориентацией дрона по углу крена (roll), тангажа (pitch) и рыскания (yaw) или None, если ошибка

Получение данных с датчиков

get_accel()

Возвращает ускорение дрона по осям X, Y и Z

Тип результата: tuple[float, float, float] | None

Результат: Ускорение по осям или None, если ошибка

get_gyro()

Возвращает угловую скорость по осям X, Y, Z в рад/с

Тип результата: tuple[float, float, float] | None

Результат: Угловая скорость по осям X, Y, Z в рад/с или None, если ошибка

get_mag()

Возвращает показания магнитометра по осям X, Y и Z. Только для GPS.

Тип результата: tuple[float, float, float] | None

Результат: Кортеж с угловой скоростью по осям X, Y и Z или None, если ошибка

get_altitude()

Возвращает высоту в метрах

Тип результата: float | None

Результат: Высота в метрах или None, если ошибка

get_dist_sensor_data()

Возвращает информацию с оптического сенсора

Тип результата: float | None

Результат: Дальность в метрах или None, если ошибка

get_motors_rpm()

Возвращает текущие обороты каждого из 4 двигателей дрона.

Тип результата: list[float | None]

Результат: Список из 4 значений оборотов (RPM) для каждого двигателя, или None для каждого двигателя, если произошла ошибка.

get_ranger_data()

Возвращает данные с дальномеров модуля Ranger (Только для Мини 2)

Тип результата: tuple[float, float, float, float, float] | tuple[None, None, None, None, None]

Результат: Кортеж из пяти значений (в метрах): (право, лево, вперед, назад, сверху/снизу). Если модуль не поддерживается или не установлен — кортеж из None.

Управление LED

led_control(led_id=255, r=0., g=0., b=0.)

Устанавливает цвет для указанного светодиода или всех светодиодов

Параметры:

• led_id (int): Номер светодиода. Если 255, устанавливается для всех светодиодов.
• r (float): Значение красного цвета от 0 до 1.
• g (float): Значение зеленого цвета от 0 до 1.
• b (float): Значение синего цвета от 0 до 1.

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно отправлена команда, иначе False

Управление захватом

Доступен только для Мини 2.

grab_open(movement_time=0, velocity=100)

Открывает захват дрона

Параметры:

• movement_time (float): Время движения в секундах. Если 0, открытие захвата происходит до упора (по умолчанию 0).
• velocity (int): Скорость движения в процентах от 0 до 100 (по умолчанию 100).

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно, иначе False

grab_close(movement_time=0, velocity=100)

Закрывает захват дрона

Параметры:

• movement_time (float): Время движения в секундах. Если 0, закрытие захвата происходит до упора (по умолчанию 0).
• velocity (int): Скорость движения в процентах от 0 до 100 (по умолчанию 100).

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно, иначе False

grab_stop()

Останавливает движение захвата

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно, иначе False

Управление магнитным захватом груза

Доступно только для Базового Пионера.

cargo_set(grab)

Устанавливает состояние магнитного захвата груза (вкл/выкл).

Параметры:

• grab (bool): True — включить магнитный захват, False — выключить.

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно, иначе False

cargo_grab()

Включает магнитный захват груза.

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно, иначе False

cargo_release()

Выключает магнитный захват груза.

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно, иначе False

Работа с параметрами

get_param(name, update=False)

Возвращает значение параметра автопилота

Параметры:

• name (str): Имя параметра
• update (bool): Если True, принудительно обновит значение параметра из автопилота, иначе вернет кэшированное значение.

Тип результата: float | None

Результат: Значение параметра или None, если ошибка

set_param(name, value)

Устанавливает значение параметра автопилота

Параметры:

• name (str): Имя параметра
• value (float | int): Значение параметра

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно, иначе False

Состояние полета

Класс FlyState, предоставляет константы для состояний полета дрона в цикле: ON_LAND → ARMED → IN_SKY → ON_LAND.

ON_LAND  # Коптер на земле, моторы выключены. Доступна команда: arm()
ARMED    # Коптер заармлен, моторы запущены. Доступна команда: takeoff()
IN_SKY   # Коптер в воздухе, выполняет полет. Доступны команды полета

get_fly_state()

Возвращает текущее состояние полета дрона

Тип результата: FlyState

Результат: Текущее состояние полета (ON_LAND, ARMED или IN_SKY)

Работа с системой навигации

Класс NavSystem, предоставляет константы для видов навигации дрона.

GPS # Глобальная система навигации ГНСС.
LPS # Локальная система навигации Локус (УЗ), ИК.
OPT # Оптическая система навигации.

Класс NavStatus, предоставляющий константы состояния системы навигации дрона.

NO_DATA # Нет данных с модуля
CANNOT  # Невозможно оценить позицию
LOW     # Малое доверие к оценке
OK      # Успешная оценка

get_nav_system(update=False)

Возвращает текущую систему навигации дрона.

Параметры:

• update (bool): Если True, принудительно обновит значение параметра из автопилота, иначе вернет кэшированное значение.

Тип результата: NavSystem

Результат: Текущая система навигации (GPS, LPS или OPT).

get_nav_status_lps()

Возвращает статус локальной навигационной системы дрона

Тип результата: NavStatus | None

get_local_position_lps()

Возвращает позицию по осям X, Y, Z в метрах

Тип результата: tuple[float, float, float] | None

Результат: Позиция по осям X, Y, Z в метрах или None, если ошибка

get_local_velocity_lps()

Возвращает скорость по осям X, Y, Z в м/с

Тип результата: tuple[float, float, float] | None

Результат: Скорость по осям X, Y, Z в м/с или None, если ошибка

get_local_yaw_lps()

Возвращает текущий угол рыскания

Тип результата: float | None

Результат: Угол рыскания в градусах (-180.0; +180.0) или None, если ошибка

get_optical_data()

Возвращает данные оптического потока.

Тип результата: tuple[int, int, float] | None

Результат: данные оптического потока или None, если ошибка.

Результат: Статус системы навигации дрона или None, если ошибка

get_nav_status_gps()

Возвращает статус навигационной системы дрона (только для GPS)

Тип результата: NavStatus | None

Результат: Статус системы навигации дрона или None, если ошибка

get_global_position_gps()

Возвращает текущие глобальные координаты дрона по данным GPS (только для GPS)

Тип результата: tuple[float, float, float] | None

Результат: Кортеж (широта, долгота, высота) в градусах и метрах, либо None, если модуль навигации не установлен

get_global_velocity_gps()

Возвращает скорость дрона в системе координат GPS (только для GPS)

Тип результата: tuple[float, float, float] | None

Результат: Кортеж (северная скорость, восточная скорость, вертикальная скорость) в м/с или None, если модуль навигации не установлен

get_satellites_count()

Возвращает количество спутников GPS и ГЛОНАСС, видимых дрону (только для GPS)

Тип результата: tuple[int, int] | None

Результат: Кортеж (число GPS-спутников, число ГЛОНАСС-спутников), либо None, если модуль навигации не установлен

Временные функции

time()

Возвращает время работы беспилотника в секундах с момента начала GPS-эпохи.

Тип результата: float | None

Результат: Время в секундах с начала эпохи GPS или None, если ошибка.

uptime()

Возвращает время в секундах, прошедшее с момента идентификации в системе навигации

Тип результата: int | None

Результат: Время в секундах или None, если ошибка

flight_time()

Возвращает время с начала полёта дрона в секундах

Тип результата: float | None

Результат: Время полёта в секундах или None, если ошибка

Обработка событий

Для реализации не блокирующего фунционала управления можно самостоятельно подписываться на события и ожидать их получения от автопилота. Список событий описан в классе Event и содержит следующие поля:

ALL                # Все события
NULL               # Пустое событие
COPTER_LANDED      # Событие посадки дрона на землю.
LOW_VOLTAGE1       # Низкий заряд АКБ, но заряда хватит, чтобы вернуться домой.
LOW_VOLTAGE2       # Низкий заряд АКБ, начата экстренная посадка
POINT_REACHED      # Событие достижения целевой точки.
POINT_DECELERATION # Событие замедления дрона перед целевой точкой.
TAKEOFF_COMPLETE   # Событие завершения взлета.
ENGINES_STARTED    # Событие запуска моторов.
SHOCK              # Сильный удар, возможна потеря управления
LOW_CHARGE         # Критически низкий заряд АКБ

subscribe(callback, event)

Подписывается на событие

Параметры:

• callback (callable): Функция обратного вызова при получении события
• event (Event): Событие для подписки

unsubscribe(callback, event)

Отписывается от события

Параметры:

• callback (callable): Функция обратного вызова
• event (Event): Событие для отписки

Управление RC-каналами

Для управления RC каналами требуется выставить параметры АП:

• Copter_man_rcMode0=6.0
• Copter_man_rcMode1=3.0
• Copter_man_rcMode2=3.0
• Copter_flyWithoutRc=1.0
• SensorMux_rc=2.0

Отправка RC каналов

send_rc_channels(channel_1=0, channel_2=0, channel_3=0, channel_4=0, channel_5=1, channel_6=0, channel_7=1, channel_8=0)

Требуется постоянная отправка RC каналов для поддержания связи

Параметры:

• channel_1 (float): Правый джойстик -1 влево 0 вправо 1
• channel_2 (float): Правый джойстик -1 вперед 0 назад 1
• channel_3 (float): Левый джойстик -1 вниз 0 вверх 1
• channel_4 (float): Левый джойстик 1 влево 0 вправо -1
• channel_5 (float): Режим управления
• channel_6-8 (float): Дополнительные каналы

Тип результата: bool

Результат: True, если успешно отправлена команда, иначе False

rc_sdk1_to_sdk2(channel_1=0, channel_2=0, channel_3=0, channel_4=0, channel_5=2000)

Конвертация команд из SDK1 в SDK2

Параметры:

• channel_1-4 (float): Значения каналов SDK1
• channel_5 (float): Значение канала режима SDK1

Тип результата: tuple[float, float, float, float, float]

Результат: Кортеж из 5 значений для каналов управления

get_rc_channel()

Возвращает значение RC-канала.

Тип результата: int | None

Результат: Значение RC-канала или None, если произошла ошибка.

set_rc_trigger(callback)

Устанавливает функцию обратного вызова для триггера RC-канала.

Параметры:

• callback (callable): Функция обратного вызова, которая будет вызвана при срабатывании триггера.

Работа с камерой

Классы Camera и ImageViewer динамически импортируются в SDK в зависимости от драйвера камеры, указанного в файле конфигурации платы (board_config.json).

Поддерживаемые драйверы камер

• gstreamer: Использует GStreamer для захвата видео из shared memory (/tmp/). Поддерживает несколько камер одновременно.
• rtsp: Использует RTSP-поток для захвата видео. Требует указания IP-адреса камеры.

Класс Camera

Класс для захвата видеокадров и предоставления их через очередь.

Инициализация

# Для драйвера gstreamer
camera = Camera(camera_type)

# Для драйвера rtsp
camera = Camera(camera_type, camera_ip="10.42.0.1:8554")

Параметры:

• camera_type (CameraType): Тип камеры для захвата (например, CameraType.MAIN или CameraType.OPT).
• camera_ip (str): IP-адрес и порт камеры (по умолчанию "10.42.0.1:8554"). Используется только для драйвера rtsp.

Примечание: CameraType генерируется динамически на основе секции cameras файла конфигурации платы board_config.json (ключи, отличные от driver).

Методы

get_cv_frame(timeout=5.0)

Возвращает следующий доступный кадр из очереди.

Параметры:

• timeout (float): Время ожидания в секундах.

Тип результата: numpy.ndarray

Результат: Кадр в формате BGR.

stop()

Останавливает GStreamer-пайплайн и завершает поток захвата.

Класс ImageViewer

Примечание: Класс ImageViewer доступен только при использовании драйвера камеры gstreamer.

Класс для трансляции numpy-кадров по RTSP через GStreamer.

Инициализация

viewer = ImageViewer()

Методы

imshow(name, frame, fps=30)

Отправляет кадр в соответствующий RTSP-поток.

Параметры:

• name (str): Идентификатор потока.
• frame (numpy.ndarray): Изображение в формате BGR для трансляции.
• fps (int): кадров в секунду при передаче видео (по умолчанию 30)

close()

Уничтожает все gstreamer пайплайны.

Класс RecorderControl

Класс для управления записью видео и съемкой фото

Инициализация

recorder = RecorderControl()

Конфигурации записи (RecordingConfig)

RecordingConfig описывает набор параметров кадра (width, height, fps)

Получить список доступных режимов записи:

all_recording_configs = recorder.get_camera_recording_configs(CameraType.MAIN)

Методы

get_camera_recording_configs(camera_type=CameraType.MAIN)

Возвращает список RecordingConfig для выбранной камеры.

Параметры:

• camera_type (CameraType): Тип камеры (CameraType.MAIN, CameraType.OPT и т.д.).

Тип результата: list[RecordingConfig]

start_recording(camera_type, recording_config=None, output_dir="/mnt/media/videos/")

Подготавливает и запускает запись видео для выбранной камеры.

Параметры:

• camera_type (CameraType): Тип камеры (CameraType.MAIN, CameraType.OPT и т.д.).
• recording_config (RecordingConfig | None): Конфигурация записи (ширина/высота/fps), обычно из get_camera_recording_configs(...).
  Если None, используется первая доступная конфигурация для выбранной камеры.
• output_dir (str | Path): Каталог сохранения видео (по умолчанию /mnt/media/videos/ - Галерея).

Тип результата: bool

Результат: True, если запись успешно запущена, иначе False.

stop_recording(camera_type=CameraType.MAIN)

Останавливает запись и удаляет подготовленный record-path выбранной камеры.

Параметры:

• camera_type (CameraType): Тип камеры (CameraType.MAIN, CameraType.OPT и т.д.).

Тип результата: bool

Результат: True, если команда успешно выполнена.

take_photo(file_name, camera_type, recording_config=None, output_dir="/mnt/media/photos/")

Делает фотографию и сохраняет файл в указанную директорию.

Параметры:

• file_name (str): Имя файла с расширением (.jpg, .jpeg, .png).
• camera_type (CameraType): Тип камеры (CameraType.MAIN, CameraType.OPT и т.д.).
• recording_config (RecordingConfig | None): Конфигурация для подготовки камеры.
  Если None, используется первая доступная конфигурация для выбранной камеры.
• output_dir (str | Path): Каталог сохранения фото (по умолчанию /mnt/media/photos/).

Тип результата: bool

Результат: True, если фото успешно сделано и сохранено.

Исключения:

• ValueError: пустое имя файла или неподдерживаемое расширение.
• ValueError: для выбранной камеры нет доступных конфигураций записи.
• RuntimeError: ошибка подготовки камеры или выполнения команды фото.

Управление сервоприводом камеры

Класс ServoCamera

Класс для управления сервоприводом камеры, позволяющий устанавливать угол поворота. Только для Мини 2.

Инициализация

servo_camera = ServoCamera()

Примечание: Проверяет поддержку сервомотора камеры бортом при инициализации.

Методы

set_angle(angle, priority=ServoPriority.LOW)

Устанавливает угол поворота сервопривода камеры.

Параметры:

• angle (float): Угол в градусах, должен быть в диапазоне от -80 до 30.
• priority (ServoPriority): Приоритет команды сервопривода (HIGH, MEDIUM, LOW).

Тип результата: bool

Результат: True, если команда успешно отправлена, иначе False.

Исключения: ValueError: Если угол выходит за пределы допустимого диапазона (-80 до 30 градусов).