PSBTree 行为树引擎

基于 C++ 和 Python 实现的高性能行为树引擎，支持顺序和并行执行模式，适用于机器人控制、游戏 AI 和自动化系统。

项目结构

.
├── src/                    # 源代码目录
│   └── psbtree/            # 主包目录
│       ├── engine/         # 引擎实现（顺序和并行）
│       ├── nodes/          # 节点实现（动作、条件、控制、装饰器）
│       ├── plugins/        # 插件系统
│       └── utils/          # 工具函数
├── sample/                 # 示例代码
├── tests/                  # 测试代码
├── doc/                    # 文档
├── source_cpp/             # C++ 源代码
├── dependencies/           # 依赖项
├── scripts/                # 构建脚本
├── pyproject.toml          # 项目配置
├── setup.py                # 安装脚本
└── README.md               # 项目文档

核心功能

• 行为树引擎: 支持顺序和并行执行模式
• 节点系统: 提供丰富的节点类型（动作、条件、控制、装饰器）
• 高性能: 核心功能使用 C++ 实现，通过 Cython 与 Python 集成
• 授权系统: 内置授权验证机制
• 插件扩展: 支持通过插件系统扩展功能

快速开始

1. 安装依赖：

   pip install -r requirements.txt
   

2. 安装包：

   pip install .
   

3. 设置授权码：

   from psbtree import set_sk_code
   set_sk_code("您的授权码")
   

4. 运行示例：

   python sample/sequential_engine_sample.py
   

依赖管理

核心依赖包括：

• loguru: 日志记录
• psdec: 授权验证
• opencv-python: 图像处理（示例中使用）

使用示例

顺序引擎示例

from psbtree.engine.sequential_engine import SequentialEngine
from psbtree.nodes import SimpleActionNode, TreeNode, NodeStatus
from psbtree import set_sk_code

# 设置授权码
set_sk_code("您的授权码")

# 创建顺序引擎
engine = SequentialEngine()

# 注册节点
engine.register_action_class(YourActionNode, "YourActionNode")

# 定义行为树XML
xml_text = """
<root BTCPP_format="4">
    <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <YourActionNode />
        </Sequence>
    </BehaviorTree>
</root>
"""

# 从XML创建行为树
engine.create_tree_from_text(xml_text)

# 运行行为树
status = engine.tick_once()

并行引擎示例

from psbtree.engine.parallel_engine import ParallelEngine
from psbtree.nodes import SimpleActionNode, TreeNode, NodeStatus
from psbtree import set_sk_code

# 设置授权码
set_sk_code("您的授权码")

# 创建并行引擎
engine = ParallelEngine()

# 注册节点
engine.register_action_class(YourActionNode, "YourActionNode")

# 定义多个行为树XML
xml_text_tree0 = """
<root BTCPP_format="4">
    <BehaviorTree ID="Tree0">
        <Sequence name="root_sequence">
            <YourActionNode />
        </Sequence>
    </BehaviorTree>
</root>
"""

# 从XML创建行为树
tree_id0 = engine.create_tree_from_text(xml_text_tree0, "tree0")

# 运行行为树
status0 = engine.tick_once(tree_id0)

开发指南

• 使用 SimpleActionNode 作为基类创建自定义节点
• 通过 ports 静态变量定义节点的输入输出端口
• 实现 tick 静态方法定义节点的行为
• 使用 XML 格式定义行为树结构
• 遵循行为树设计模式最佳实践

贡献

欢迎提交 PR 和 issue。请确保：

• 代码符合项目编码规范
• 包含必要的单元测试
• 更新相关文档

许可证

MIT License