python API for Buildit Actuator
Project description
Buildit
Buildit Actuator を制御する為のPython3用ライブラリ
Install
Windows
$ pip3 install pybuildit
Ubuntu
$ sudo apt-get -y install python3-tk
$ pip3 install pybuildit
Usage
pybuildit library
-
ライブラリについてのドキュメント
-
初期化
- ※ 以下のデバイスファイル名やCOMポート番号は環境に合わせて変更する必要があります
>>> from pybuildit import *
>>> buildit = Buildit(port="/dev/ttyXXXX") #for Linux (例: /dev/ttyUSB0)
>>> buildit = Buildit(port="COMX") #for Win (例:COM8)
>>> deviceId = 1
- 現在の位置や速度といった情報の取得
>>> qss = buildit.query_servo_status(deviceId)
>>> print("position[deg]: ", qss.position(unit="deg"))
>>> print("velocity[rpm]: ", qss.velocity(unit="rpm"))
>>> print("temperature[℃]: ", qss.temperature())
>>> print("state: ", buildit.last_mcp_status().str_state())
- 速度制御と位置制御の方法
>>> buildit.force_ready(deviceId)
>>> buildit.set_ref_velocity(deviceId, 40, unit="rpm")
>>> buildit.set_ref_position(deviceId, 180, unit="deg")
builditctl
builditctl は Buildit の各メソッドをコマンドラインから呼び出す為のツールです。 アクチュエーターの状態を確認する場合は以下のように実行します。
$ builditctl query-servo-status -d 1 -p /dev/ttyXXXX
state: STATE_HOLD
pos: -51636
vel: 0
cur: 0
ref: 0
temp: 26
faults: NO_FAULTS
速度制御を行う場合は以下のように実行します。
$ builditctl ready -d 1 -p /dev/ttyXXXX
$ builditctl set-ref-velocity 2500 -d 1 -p /dev/ttyXXXX # 指定速度の単位は [rpm/100]
0
位置制御を行う場合は以下のように実行します。
$ builditctl stop -d 1 -p /dev/ttyXXXX
$ builditctl set-ref-position 2500 -d 1 -p /dev/ttyXXXX # 指定位置の単位は [360/65536 度]
-39775
builditct-gui
builditctl は Buildit の各メソッドをコマンドラインから呼び出す為のツールです。
$ builditctl-gui
ポートを選択し、Connectボタンを押した後、各種ボタンを使ってデバイスを操作することが出来ます。
Project details
Download files
Download the file for your platform. If you're not sure which to choose, learn more about installing packages.
Source Distribution
pybuildit-1.0.0.tar.gz
(33.1 kB
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Built Distribution
pybuildit-1.0.0-py3-none-any.whl
(40.5 kB
view hashes)
Close
Hashes for pybuildit-1.0.0-py3-none-any.whl
Algorithm | Hash digest | |
---|---|---|
SHA256 | 6bb5962325af3424ad52c4b45354a8ca5cad123c2fa2fa6d46f6bb73e9fb0a13 |
|
MD5 | cd14a289148024cda30c603f0506181a |
|
BLAKE2b-256 | 16de21583d5c0bd1651e2da1a615da37e2b0ea3ea08aa7e21e2ff3e2dab693d2 |