pyfii 1.1.0

用python编写Fii无人机程序并预览

这个库的功能是可以让我们用python写Fii的无人机程序，以解决原软件无运算能力，无循环模块，一块块拖太烦等问题。此外，这个库有三视图模拟飞行的功能，模拟飞行更方便观看。

使用方法： 1、导入 import pyfii as pf

2、添加无人机 d1=pf.Drone(100,100) #100,100分别为起飞位置的x坐标和y坐标，想添加其他无人机如d2、d3……以此类推

3、动作编排 d1.takeoff(1,100) #第一个值是起飞时间，第二个值是起飞高度，必须等待1秒后再起飞

d1.intime(t) #在第几秒

d1.move(x,y,z) #移动距离(x,y,z)

d1.move2(x,y,z) #直线移动至(x,y,z)

d1.delay(t) #等待几毫秒

d1.VelXY(v,a) #速度加速度为多少

d1.AccXY(a) #加速度为多少

d1.ARate(w) #角速度（角速度）

d1.Yaw(a) #转动（角度）正逆负顺

d1.Yaw2(a) #转向（角度）正逆负顺

d1.land() #降落

d1.end() #结束时必加

以上动作支持pyfii模拟飞行，此外由于未对其运动轨迹进行研究，有部分动作不支持pyfii中的模拟飞行，但会保存在.fii中 d1.VelZ(v,a) #竖直速度（速度,加速度）

d1.AccZ(a) #竖直加速度（加速度）

d1.nod(direction,distance) #点头 沿 direction 方向急速平移 distance cm

d1.SimpleHarmonic2(direction,amplitude) #波浪运动 沿 direction 方向以整幅 amplitude cm 运动

d1.RoundInAir(startpos,centerpos,height,vilocity) #绕圈飞行 起点 startpos 圆心 centerpos 高度 height 速度 vilocity(正逆时针,负顺时针)

d1.TurnOnSingle(Id,color) #点亮某一盏灯，颜色

d1.TurnOffSingle(Id) #熄灭某一盏灯

d1.TurnOnAll(colors) #点亮所有灯，颜色

d1.TurnOffAll() #熄灭所有灯

d1.BlinkSingle(Id,color) #闪烁某一盏灯，颜色

d1.Breath(colors) #呼吸灯，颜色

4、保存为.fii F=pf.Fii('测试',[d1,d2],music='xx.mp3')#命名,[所有无人机名],music选择性添加 F.save()

5、模拟飞行 读取.fii name='比赛现场程序' data,t0,music=pf.read_fii(name) pf.show(data,t0,music) #把所在文件夹的路径写下来即可

直接在python中展示 pf.show(F.dots,F.t0,[F.music])

三维展示 正交：pf.show(F.dots,F.t0,F.music,ThreeD=True,imshow=[120,-15],d=(1,0)) 评委视角透视：pf.show(F.dots,F.t0,F.music,ThreeD=True,imshow=[90,6],d=(600,450)) 无人机视角全景：pf.show(F.dots,F.t0,F.music,ThreeD=True,save='1',FPS=20,track=[0]) 定点全景：pf.show(F.dots,F.t0,F.music,ThreeD=True,save='1',FPS=20,track=(280,280,165)) #imshow参数为初始观察视角 #d为渲染模式，(1,0)表示正交展示，画面比例为1;(600,450)表示观察者在距画面中心600处，距观察者450处的画面比例为1 #track：[]表示正交或透视;[1]表示以无人机2的视角，全景观察（python列表的特性）;(280,280,165)表示以这个坐标为中心进行全景观察 #全景建议生成视频

可以不看展示直接知道能不能飞 pf.show(F.dots,F.t0,[F.music],show=False)

保存为视频 pf.show(F.dots,F.t0,[F.music],save='ceshi')#文件名不能用中文

保存为视频时可用FPS参数来调整视频质量，改变输出视频速度，如： pf.show(F.dots,F.t0,[F.music],save='ceshi',FPS=25) #FPS越小，视频帧率越小，视频输出速度越快

模拟飞行：空格暂停，q后退，e前进，Esc退出，三维模拟时空格暂停后按w,a,s,d转动视角，按esc退出暂停，三维模拟中需要长按键盘操控

教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Eh411t7NW/