pypamc-104 0.4.0

Python driver for PAMC-104 Piezo Assist Motor Controller

pypamc_104

PAMC-104 ピエゾアシストモーターコントローラ用 Python ライブラリ

インストール

pip install pypamc_104

開発版（ローカルインストール）：

cd pypamc-104
pip install -e .

必要環境

• Python 3.9+
• pyserial

開発環境のセットアップ

1. リポジトリをクローン

git clone https://github.com/mechano-transformer/pypamc-104.git
cd pypamc-104

2. 仮想環境（venv）を作成・有効化

Windows:

python -m venv .venv
.venv\Scripts\activate

macOS / Linux:

python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate

3. 開発用依存パッケージと共にインストール

pip install -e ".[dev]"

これで pypamc104 本体 + pytest がインストールされます。

4. ユニットテストの実行

pytest

詳細出力で実行する場合：

pytest -v

特定のテストクラスだけ実行する場合：

pytest tests/test_controller.py::TestRotation -v

5. 仮想環境の終了

deactivate

クイックスタート

from pypamc104 import PAMC104

# コントローラに接続（ポートは自動検出）
with PAMC104() as ctrl:
    # 通信確認
    ctrl.check_connection()

    # ファームウェアバージョン確認
    print(ctrl.get_firmware_info())

    # CH1を正回転（1500Hz, 10パルス）
    ctrl.rotate_forward(channel=1, frequency=1500, pulses=10)

    # CH2を逆回転（連続駆動）
    ctrl.rotate_reverse(channel=2, frequency=300)

    # 停止
    ctrl.stop()

使い方

接続

ポート名を省略すると、USBのVID/PID（FTDI FT230X: 0403:6015）が一致する シリアルポートを自動検出します。ポート名の明示指定も可能です。

from pypamc104 import PAMC104, find_port

# context manager（推奨）。ポート自動検出
with PAMC104() as ctrl:
    ...

# ポート名を明示指定（自動検出をスキップ）
with PAMC104("COM3") as ctrl:
    ...

# 手動で接続管理
ctrl = PAMC104()
ctrl.open()
print(ctrl.port)  # 実際に使用中のポート（例: "COM3", "/dev/ttyUSB0"）
# ... 操作 ...
ctrl.close()

# 検出だけ行うことも可能（見つからない/複数候補の場合は ConnectionError）
port = find_port()

通信確認

with PAMC104("COM3") as ctrl:
    # CON コマンドで通信状態を確認
    if ctrl.check_connection():
        print("通信OK")

ファームウェアバージョン確認

with PAMC104("COM3") as ctrl:
    info = ctrl.get_firmware_info()
    print(info)  # e.g. "PAMC-104 Ver:0.8.0(115200bps)"

チャンネル / 軸（CH1〜CH4 = A〜D）の指定方法

PAMC-104 は最大4軸を制御できます。各メソッドの channel 引数には、 数字 1〜4 でも 軸文字 "A"〜"D"（大文字・小文字どちらも可）でも指定できます。 両者は次のように対応します。

数字	軸文字	軸
1	"A"	CH1
2	"B"	CH2
3	"C"	CH3
4	"D"	CH4

PAMC-104 の駆動コマンド（NR/RR）では軸表記はコマンド末尾の A〜D です。 数字で指定してもライブラリが自動変換するため、利用者はどちらの書き方をしても同じ結果になります。

コマンド系統	軸表記	例（CH1 / CH2）
回転駆動（NR/RR）	末尾に A〜D	NR05000100A / …B

with PAMC104("COM3") as ctrl:
    # 数字でも軸文字でも同じ（どちらも CH2 を 500Hz で正回転）
    ctrl.rotate_forward(channel=2, frequency=500, pulses=100)
    ctrl.rotate_forward(channel="B", frequency=500, pulses=100)

    # 小文字も可
    ctrl.rotate_reverse(channel="c", frequency=300)

モーター駆動（正回転 / 逆回転）

with PAMC104("COM3") as ctrl:
    # 正回転: CH1, 1500Hz, 10パルス
    ctrl.rotate_forward(channel=1, frequency=1500, pulses=10)

    # 逆回転: CH2, 500Hz, 連続駆動（pulses=0）
    ctrl.rotate_reverse(channel=2, frequency=500)

    # 小数点周波数（ファームウェア0.8.0以降）
    ctrl.rotate_forward(channel=1, frequency=100.5, pulses=10)

    # 拡張パルス（最大999999パルス、ファームウェア0.8.0以降）
    ctrl.rotate_forward(channel=1, frequency=800, pulses=100000)

    # 停止（駆動パルス数が返る）
    result = ctrl.stop()
    print(result)  # e.g. "FIN" or "FIN1456"

    # パルス数だけ取得
    count = ctrl.get_stop_pulse_count()

生コマンド送信

with PAMC104("COM3") as ctrl:
    response = ctrl.send_raw("CON")
    print(response)

コマンド一覧

メソッド	コマンド	説明
check_connection()	CON	通信確認
get_firmware_info()	INF	ファームウェアバージョン確認
rotate_forward()	NRnnnnyyyyz	正回転駆動
rotate_reverse()	RRnnnnyyyyz	逆回転駆動
stop()	S	駆動停止

駆動コマンドのフォーマット

フォーマット	説明	対応FW
NR/RR + nnnn + yyyy + z	標準（整数周波数、4桁パルス）	全バージョン
NR/RR + nnnn.n + yyyy + z	小数点周波数（0.1Hz単位）	0.8.0+
NR/RR + nnnn + Xyyyyyy + z	拡張パルス（6桁）	0.8.0+

パラメータ

パラメータ	範囲	説明
周波数（整数）	1〜1500 Hz	4桁ゼロ埋め
周波数（小数）	0.1〜1500.0 Hz	○○○○.○形式 (FW 0.8.0+)
パルス数（標準）	0000〜9999	0000 = 連続駆動
パルス数（拡張）	X000000〜X999999	X + 6桁 (FW 0.8.0+)
チャンネル	1〜4 または A〜D	数字でも軸文字でも指定可（A:CH1, B:CH2, C:CH3, D:CH4）

レスポンスメッセージ

メッセージ	意味
OK	コマンドを正常に受けた
FIN	駆動終了
FIN△△△△	連続駆動停止時の実移動パルス数
ERROR	コマンド入力間違い
BUSY	駆動中

通信仕様

項目	値
ボーレート	115200 bps
データビット	8 bit
パリティ	None
ストップビット	1 bit
フロー制御	None
デリミタ	CR + LF

PAMC-204 との違い

PAMC-104 は PAMC-204 と比較してシンプルな構成です：

• アドレスシステムなし: コマンドに Exx プレフィックスを付けません
• 位置制御なし: 絶対位置移動（PA）、相対位置移動（PR）等はありません
• CON コマンド: PAMC-104 固有の通信確認コマンドがあります
• 出力電圧制御なし: DAC コマンドはありません

ライセンス

MIT