pypamc-204 0.1.0

Python driver for PAMC-204 / PAMC-204-RJ Piezo Assist Motor Controller

pypamc_204

PAMC-204 / PAMC-204-RJ ピエゾアシストモーターコントローラ用 Python ライブラリ

インストール

pip install pypamc_204

開発版（ローカルインストール）：

cd pypamc-204
pip install -e .

必要環境

• Python 3.9+
• pyserial

開発環境のセットアップ

1. リポジトリをクローン

git clone https://github.com/mechano-transformer/PAMC-204.git
cd pypamc-204

2. 仮想環境（venv）を作成・有効化

Windows:

python -m venv .venv
.venv\Scripts\activate

macOS / Linux:

python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate

3. 開発用依存パッケージと共にインストール

pip install -e ".[dev]"

これで pypamc204 本体 + pytest がインストールされます。

4. ユニットテストの実行

pytest

詳細出力で実行する場合：

pytest -v

特定のテストクラスだけ実行する場合：

pytest tests/test_controller.py::TestRotation -v

5. 仮想環境の終了

deactivate

クイックスタート

from pypamc204 import PAMC204

# コントローラに接続（アドレス1がデフォルト）
with PAMC204("COM3") as ctrl:
    # ファームウェアバージョン確認
    print(ctrl.get_firmware_info())

    # 出力電圧を100Vに設定
    ctrl.set_voltage(100)

    # CH1を正回転（500Hz, 1000パルス）
    ctrl.rotate_forward(channel=1, frequency=500, pulses=1000)

    # CH2を逆回転（連続駆動）
    ctrl.rotate_reverse(channel=2, frequency=300)

    # 停止
    ctrl.stop()

使い方

接続

from pypamc204 import PAMC204

# context manager（推奨）
with PAMC204("COM3", address=1) as ctrl:
    ...

# 手動で接続管理
ctrl = PAMC204("COM3")
ctrl.open()
# ... 操作 ...
ctrl.close()

ドライバの検出

with PAMC204("COM3") as ctrl:
    # 特定アドレスにドライバが存在するか確認
    if ctrl.ping(1):
        print("E01 is connected")

    # 全アドレス (1–32) をスキャン
    found = ctrl.scan_addresses()
    print(f"Found drivers: {found}")

アドレス変更

# ※単一ドライバ接続時のみ実行すること
with PAMC204("COM3") as ctrl:
    ctrl.set_address(5)  # アドレスを E05 に変更

出力電圧の調整

with PAMC204("COM3") as ctrl:
    # 70, 80, 90, 100, 110, 120, 130, 140, 150V から選択
    ctrl.set_voltage(120)

    # DAC値を直接指定（1900–4095）
    ctrl.set_voltage_raw(3000)

モーター駆動（正回転 / 逆回転）

with PAMC204("COM3") as ctrl:
    # 正回転: CH1, 1000Hz, 5000パルス
    ctrl.rotate_forward(channel=1, frequency=1000, pulses=5000)

    # 逆回転: CH2, 500Hz, 連続駆動（pulses=0）
    ctrl.rotate_reverse(channel=2, frequency=500)

    # 拡張パルス（最大999999パルス）
    ctrl.rotate_forward(channel=1, frequency=800, pulses=100000)

    # 連続駆動を停止（駆動パルス数が返る）
    result = ctrl.stop()
    print(result)  # e.g. "E01FIN1456"

    # パルス数だけ取得
    count = ctrl.get_stop_pulse_count()

モーション停止

with PAMC204("COM3") as ctrl:
    # 連続駆動を停止（パルス数レスポンスあり）
    ctrl.stop()

    # 全チャンネル即時停止（レスポンスなし）
    ctrl.abort()

    # 特定チャンネルの停止（レスポンスなし）
    ctrl.stop_channel(channel=1)

ホームポジション

with PAMC204("COM3") as ctrl:
    # ホームポジション設定
    ctrl.set_home(channel=1, position=1000)

    # ホームポジション取得
    home = ctrl.get_home(channel=1)
    print(f"Home position: {home}")

位置制御

with PAMC204("COM3") as ctrl:
    # 速度設定（1–1500 steps/sec）
    ctrl.set_velocity(channel=1, velocity=500)

    # 絶対位置へ移動
    ctrl.move_absolute(channel=1, position=5000)

    # 相対移動（現在位置から+1000ステップ）
    ctrl.move_relative(channel=1, steps=1000)

    # 無限移動
    ctrl.move_indefinite(channel=1, direction="+")

    # 動作完了を待つ
    ctrl.wait_until_done(channel=1, timeout=10.0)

ステータス問い合わせ

with PAMC204("COM3") as ctrl:
    # 実位置
    pos = ctrl.get_position(channel=1)

    # 目標位置（駆動中: 目標位置 / 停止中: 実位置）
    target = ctrl.get_target_position(channel=1)

    # 相対移動の目標位置
    rel_target = ctrl.get_relative_target(channel=1)

    # 速度
    vel = ctrl.get_velocity(channel=1)

    # 動作完了チェック（True=停止, False=駆動中）
    done = ctrl.is_motion_done(channel=1)

    # 移動チェック（True=移動中, False=停止）
    moving = ctrl.is_moving(channel=1)

生コマンド送信

with PAMC204("COM3") as ctrl:
    response = ctrl.send_raw("E01INF")
    print(response)

コマンド一覧

メソッド	コマンド	説明
get_firmware_info()	ExxINF	ファームウェアバージョン確認
ping()	Exx	ドライバ存在確認
set_address()	SETADDRxx	アドレス変更
set_voltage()	ExxDACnnnn	出力電圧調整
rotate_forward()	ExxNRnnnnyyyyz	正回転駆動
rotate_reverse()	ExxRRnnnnyyyyz	逆回転駆動
stop()	ExxS	連続駆動停止
abort()	ExxAB	モーション停止
set_home()	ExxmDHnnnn	ホームポジション設定
get_home()	ExxmDH?	ホームポジション問い合わせ
is_motion_done()	ExxmMD?	動作完了ステータス
move_indefinite()	ExxmMVn	無限移動
is_moving()	ExxmMV?	移動方向問い合わせ
move_absolute()	ExxmPAnnnn	絶対位置移動
get_target_position()	ExxmPA?	目標位置問い合わせ
move_relative()	ExxmPRnnnn	相対移動
get_relative_target()	ExxmPR?	相対目標位置問い合わせ
stop_channel()	ExxmST	チャンネル動作停止
get_position()	ExxmTP?	実位置問い合わせ
set_velocity()	ExxmVAnnnn	速度設定
get_velocity()	ExxmVA?	速度問い合わせ

通信仕様

項目	値
ボーレート	115200 bps
データビット	8 bit
パリティ	None
ストップビット	1 bit
フロー制御	None
デリミタ	CR + LF

ライセンス

MIT