qrrobo

A câmera é o olho. O QR Code é um bilhete. Esta biblioteca lê o bilhete e, se vocês quiserem, manda a palavra até o bloco LEGO.

O movimento não vem pronto. A função de andar, girar ou balançar a placa é de vocês.

Funciona no notebook (Windows) e no Raspberry Pi. A câmera pode ser a do notebook, uma webcam ou a câmera do Pi. O bloco SPIKE Prime ou Robot Inventor, com firmware Pybricks, recebe a palavra pelo cabo ou pelo Bluetooth.

Instalar

python -m pip install qrrobo

Dicionário

Tudo começa criando um robô. Sem essa linha, o resto não existe:

from qrrobo import Robo

robo = Robo()

Robo() é a ficha do robô: qual correio usar e qual câmera abrir. Os comandos abaixo são dessa ficha.

• Robo(conexao=..., camera=...) cria o robô. Ainda não liga a câmera nem procura o bloco.
• @robo.quando("FRENTE") grava uma regra: se o bilhete disser FRENTE, chame a função escrita embaixo. A palavra do QR e a palavra entre aspas precisam ser a mesma.
• robo.esperar() abre a câmera e fica olhando, sem parar, até alguém apertar Q. Cada bilhete novo dispara a função do quando.
• robo.ler() abre a câmera, espera um bilhete e devolve a palavra. Não fica no laço e não procura o bloco. Q devolve um texto vazio.
• robo.enviar("FRENTE") manda essa palavra ao bloco SPIKE. Não mexe em motor. Quem mexe é o programa que já está rodando no bloco.

esperar é a aula inteira com a câmera aberta. ler é uma única espiada: mostrou o QR, recebeu a palavra, a janela fecha.

A câmera

camera é o número da câmera no computador. O padrão é 0, a primeira que o sistema encontrar.

robo = Robo(camera=0)   # a primeira: webcam do notebook ou a câmera do Pi
robo = Robo(camera=1)   # a segunda, se houver outra webcam
robo = Robo(camera=2)   # a terceira

Não existe nome de câmera aqui, só esses números. Se a janela abrir preta ou na câmera errada, troque o número.

A conexão

conexao diz se existe um bloco e por onde o correio vai. Também se escolhe na hora de criar o robô.

robo = Robo()                        # tenta o cabo; se não achar, tenta o Bluetooth
robo = Robo(conexao="auto")          # a mesma coisa
robo = Robo(conexao="usb")           # só o cabo de dados
robo = Robo(conexao="bluetooth")     # só o Bluetooth
robo = Robo(conexao="nenhuma")       # sem bloco: só a câmera

Dá para juntar câmera e correio:

robo = Robo(conexao="bluetooth", camera=0)
robo = Robo(conexao="usb", camera=1)

enviar só funciona quando a conexão é "auto", "usb" ou "bluetooth" e o bloco foi achado. Com "nenhuma", enviar avisa que não há bloco.

O cabo precisa transmitir dados. Cabo que só carrega não serve. No Bluetooth, fechem o app do SPIKE e a aba do Pybricks antes de rodar: o bloco só atende um correio por vez.

Movimento no computador

A função do quando roda no notebook ou no Raspberry. Serve para um print, para um motor ligado no próprio Pi, ou para qualquer código Python de vocês. Isso não depende do LEGO.

from qrrobo import Robo

robo = Robo(conexao="nenhuma")

def andar():
    print("as rodas giram")

@robo.quando("FRENTE")
def frente():
    andar()

robo.esperar()

Movimento no SPIKE

robo.enviar só conversa com SPIKE Prime ou Robot Inventor com firmware Pybricks. A biblioteca não anda, não gira e não conhece porta de motor. Ela entrega a palavra. O movimento fica no programa do bloco, no arquivo examples/modelo_bloco.py.

No computador:

from qrrobo import Robo

robo = Robo(conexao="bluetooth")

@robo.quando("FRENTE")
def frente():
    robo.enviar("FRENTE")

@robo.quando("GIRAR")
def girar():
    robo.enviar("GIRAR")

robo.esperar()

No bloco, vocês completam o que cada palavra faz:

def frente():
    # o movimento de vocês, com os motores do SPIKE
    print("FRENTE")

def girar():
    print("GIRAR")

ACOES = {
    "FRENTE": frente,
    "GIRAR": girar,
}

Ordem da aula: gravem esse programa no bloco, fechem o site do Pybricks, apertem o botão do bloco para ele ficar esperando e só então rode o programa do computador.

O Raspberry com câmera usa o mesmo código. Se o Pi for o robô e os motores estiverem nele, usem conexao="nenhuma" e chamem o movimento dentro do quando, sem enviar.

Uma leitura só

A câmera vê o mesmo bilhete muitas vezes por segundo. esperar obedece uma vez. Para obedecer de novo, tirem o QR da frente e mostrem outra vez.

from qrrobo import Robo

robo = Robo(conexao="nenhuma")
palavra = robo.ler()
print("Li:", palavra)

Onde isto roda

• Notebook Windows e Raspberry Pi, com Python 3.
• Câmera do notebook, webcam USB ou câmera do Pi.
• SPIKE Prime ou Robot Inventor com firmware Pybricks, no cabo de dados ou no Bluetooth.

Não roda dentro do bloco. Não conversa com o app oficial do SPIKE. O firmware Pybricks se instala uma vez em code.pybricks.com, com um cabo que transmita dados.

Problemas comuns

• Não achei o bloco. Feche o app do SPIKE e o site do Pybricks. O bloco precisa estar ligado e perto.
• O nome que aparece é SPIKE, não Pybricks. O firmware ainda é o da LEGO. Instale o Pybricks.
• Cabo não funciona. Use um cabo de dados, ou conexao="bluetooth".
• A palavra chegou e o robô não mexeu. O movimento está na função de vocês. No SPIKE, essa função está no programa do bloco. No Pi, ela está dentro do quando.
• enviar reclamou que não há bloco. O Robo foi criado com conexao="nenhuma".
• A janela abre na câmera errada. Troque camera=0 por camera=1.