rabo-robocap 2.0.2

rabo_robocap: ROS2 机器人能力封装

rabo_robocap

ROS2 机器人能力封装 SDK，为 Gazebo 仿真中的机器人提供高级控制接口。

支持热更新：pip install 一次后，每次 import 自动获取最新版本。

安装

# 1. 安装 Python 包（仅需一次）
pip install rabo_robocap

# 2. 构建 ROS2 消息包（需要 ROS2 环境）
cd ~/ros2_ws/src/rabo-lib
colcon build --paths rabo_robocap_msgs
source install/setup.bash

详细构建说明请参考 构建指南。

使用

移动底盘

from rabo_robocap import AgilexScoutMini

# 仿真模式（自动从 API 获取配置，rclpy 自动初始化）
base = AgilexScoutMini(robot_id='scout_model', mode='sim')

# 或 真实硬件模式
# base = AgilexScoutMini(robot_id='scout', mode='real')

base.set_velocity(linear_x=0.5, angular_z=0.0)
base.move_distance(1.0)
x, y, theta = base.get_odometry()
print(f"Position: ({x:.2f}, {y:.2f}), Heading: {theta:.2f}")

base.shutdown()

机械臂

import numpy as np
from rabo_robocap import UR5

# 仿真模式
arm = UR5(robot_id='ur5_model', mode='sim')

# 或 真实硬件
# arm = UR5(robot_id='ur5', mode='real')

# 移动到 ready 位置
arm.move_joints([0, -np.pi/2, np.pi/2, -np.pi/2, -np.pi/2, 0])

# 移动到目标位置
arm.move_to(0.3, 0.2, 0.4)

# 获取当前位姿
pos, ori = arm.get_pose()
print(f"Position: {pos}")

arm.shutdown()

版本管理

import rabo_robocap

# 查看当前版本
print(rabo_robocap.__version__)

# 查看更新状态
rabo_robocap.check_update()

注意：

• rclpy 自动初始化，无需手动调用 rclpy.init()
• 节点内部自动管理 ROS2 回调，不要将节点添加到外部 executor

文档

• 构建指南
• 整体架构
• AgilexScoutMini 移动底盘
• GalaxeaR1LiteChassis 移动底盘
• UR 系列机械臂
• 设计规则