ros-pointcloud-recorder 0.1.0

ROS Point Cloud Recorder and Exporter

ROS PointCloud Recorder

一个简单的Python库，用于录制ROS点云话题并导出为PCD文件。

安装

pip install ros-pointcloud-recorder

快速开始

from ros_pointcloud_recorder import PointCloudRecorder

创建录制器

recorder = PointCloudRecorder(
    topics=['/points_raw1', '/points_raw2'],
    output_dir='./data',
    recording_duration=2.0
)

# 执行录制并导出
pcd_paths = recorder.record_and_export()

print("导出完成:")
for topic, path in pcd_paths.items():
    print(f"{topic} -> {path}")

高级功能

• 自定义导出路径
• 单独控制录制和导出流程
• 自定义日志配置
• 保留中间bag文件

详细用法请参考示例代码。

依赖

• ROS (必须安装rosbag和pcl_ros)
• Python 3.6+

设计要点

1. 模块化设计：将功能分解为可独立调用的方法
2. 灵活性：支持自定义路径、录制时长等参数
3. 健壮性：完善的错误处理和日志记录
4. 易用性：提供简单的一键录制导出方法
5. 可扩展性：设计良好的API便于未来扩展功能

通过这种封装，用户只需简单的几行代码就可以实现点云录制功能，同时保留了高级用户需要的灵活性。