roself 1.1.0

roself is a Python-based interactive ROS1/ROS2 Topic Browser that lets you explore, filter, drill down, and monitor topics in a command-line TUI (Text-based User Interface).

ROSELF

Roself 是一个基于 Python 的 交互式 ROS1 / ROS2 Topic 浏览 + Bag 播放工具，在终端（TUI）中即可方便地查看、筛选、钻取和实时监控话题数据，同时支持类似媒体播放器的 rosbag 播放与控制。

Roself is a Python-based interactive ROS1/ROS2 Topic Browser and Bag Player, allowing you to conveniently explore, filter, drill down, and monitor topic data in real-time, as well as control rosbag playback directly from the terminal (TUI).

运行环境 / Requirements

• Ubuntu 20.04+ / 22.04+
• ROS1 (Noetic) 或 ROS2 (Foxy+, Humble 等)
• Python 3.8+

下载与使用 / Download And Use

Pip（推荐）:

pip install --user roself
echo 'export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

使用pip安装的运行方式 / Run(use Pip)

# ROS1 环境
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source <your_custom_msg>/devel/setup.bash   # 若有自定义消息
roself

# ROS2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
roself

# 播放 rosbag
roself -b your_rosbag.bag        # ROS1
roself -b your_ros2_bag_folder   # ROS2

从源码运行

git clone https://github.com/mesakas/roself.git
cd roself
python3 roself.py -b your_rosbag.bag

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Ros Bag 支持

新增对播放rosbag的支持：

功能 / Features

话题浏览 / Topic Browser

• 自动列出所有话题，支持 ROS1 与 ROS2
• 支持上下选择、左右翻页、关键字筛选
• 显示 话题名 | 类型 | Hz
• 显示当前运行的 ROS 版本 与 运行时信息

消息详情 / Message Viewer

• 订阅任意话题，实时查看最新消息
• 支持 嵌套字段递归展开
• 每个字段显示 Name | Type | Value
• 自动统计并显示 Hz

实时数值曲线 / Realtime Numeric Plot

• 任意选中数值字段 → 按 Enter 打开实时曲线
• 支持多种渲染模式：bars, blocks, envelope, line, braille
• 显示 min/max/avg/cur，右下角保留高精度当前值
• 支持平滑、锁定 Y 轴、缩放窗口

Rosbag 播放 / Bag Playback

• 支持 ROS1 .bag 与 ROS2 rosbag2 (sqlite3/mcap)
• 完整的播放控制：
• SPACE 播放/暂停
• ← / → 按步长后退/前进
• + / - / 0 调整/重置步长
• Shift+←/→ 快速跳转 10%
• L 开关循环（全局或区间）
• Shift+1..9 设置书签；1..9 跳转书签
• C 区间模式：
  • Off → Modify（输入起止点） → On（区间生效）
  • 在 On/Modify 再按一次 C → 清除区间，回到 Off
  • SegMode 状态显示：Off / Modify / On
  • R 回到起始点（若有区间则回到区间起点）

日志捕获 / Log Capture

• 内置日志窗，捕获程序输出与错误
• F2 切换底部/右侧
• F3/F4 调整大小
• PgUp/PgDn/Home/End 滚动查看
• o 开关捕获，l 清空

完全命令行 / Fully CLI-based

• 无需 GUI / rqt / matplotlib
• 所有功能在终端完成，支持远程 SSH / 服务器环境