synriard 1.0.2

URDF and MJCF robot description files for Synria robotic platforms.

SynriaRD: Synria Robotics 玄雅科技 | 机器人标准模型文件

English | 中文

本仓库包含 Synria Robotics 玄雅科技机器人平台的 URDF（统一机器人描述格式）和 MJCF（MuJoCo 建模格式）模型。

仓库结构

├── synriard
│   ├── meshes
│   │   ├── Alicia_D_v5_5
│   │   ├── Alicia_D_v5_6
│   │   ├── Alicia_M_v1_0
│   │   └── Bessica_D_v1_0
│   ├── mjcf
│   │   ├── Alicia_D_v5_5
│   │   ├── Alicia_D_v5_6
│   │   ├── Alicia_M_v1_0
│   │   └── Bessica_D_v1_0
│   └── urdf
│       ├── Alicia_D_v5_5
│       ├── Alicia_D_v5_6
│       ├── Alicia_M_v1_0
│       └── Bessica_D_v1_0

命名规范

所有模型文件遵循统一的命名格式：{name}_{version}_{variant}.{ext}

• name: 机器人名称（如 Alicia_D, Alicia_M, Bessica_D）
• version: 版本号（如 v5_5, v5_6, v1_0）
• variant: 变体标识
  • 对于带夹爪的机器人（Alicia_D, Alicia_M）：gripper_{size}（如 gripper_50mm, gripper_100mm）
  • 对于其他变体（Bessica_D）：直接使用变体名（如 covered, skeleton, covered_interactive）
• ext: 文件扩展名（.urdf 或 .xml）

示例

• Alicia_D_v5_6_gripper_50mm.urdf - Alicia_D v5.6 版本，50mm 夹爪
• Alicia_M_v1_0_gripper_100mm.urdf - Alicia_M v1.0 版本，100mm 夹爪
• Bessica_D_v1_0_covered.urdf - Bessica_D v1.0 版本，带外壳变体
• Bessica_D_v1_0_covered_interactive.xml - Bessica_D v1.0 版本，带外壳交互式变体（MJCF）

使用 API

from synriard import get_model_path, list_available_models

# 获取模型路径
urdf_path = get_model_path("Alicia_D", version="v5_6", variant="gripper_50mm")
mjcf_path = get_model_path("Alicia_D", version="v5_6", variant="gripper_50mm", model_format="mjcf")

# 列出所有可用模型
print(list_available_models(model_format="urdf"))
print(list_available_models(model_format="urdf", show_path=True))

产品

Alicia-D

• 描述: 灵动操作臂
• 自由度： 6
• 夹爪配置：50mm 和 100mm
• 位置：Alicia_D_v5_5和Alicia_D_v5_6

Alicia-M

• 描述: 云擎操作臂
• 自由度： 6
• 位置: Alicia_M_v1_0_gripper_100mm.urdf

Bessica-D

• 描述: 灵越双臂人形机器人
• 自由度：14 （双 7 自由度机械臂）
• 外观：无外壳版和外壳版

无外壳版

• URDF: Bessica_D_v1_0_skeleton.urdf
• MuJoCo XML: Bessica_D_v1_0_skeleton.xml

带外壳版

• URDF: Bessica_D_v1_0_covered.urdf
• MuJoCo XML: Bessica_D_v1_0_covered.xml
• MuJoCo XML (交互式): Bessica_D_v1_0_covered_interactive.xml

添加新机器人模型

添加新机器人模型后，运行自动化脚本自动生成所需的 __init__.py 文件：

# 1. 添加模型文件到对应目录
mkdir -p synriard/mjcf/RobotName_v1_0
cp RobotName_v1_0_gripper_100mm.xml synriard/mjcf/RobotName_v1_0/

# 2. 运行自动化脚本
python3 auto_generate_init.py

# 脚本会自动：
# - 生成每个机器人目录的 __init__.py
# - 更新父目录的 __init__.py 注册所有机器人

脚本选项：

• --format mjcf|urdf|all: 指定处理的格式（默认：all）
• --synriard-path PATH: 指定 synriard 目录路径（默认：自动检测）

支持的仿真环境

• ROS/ROS2 (通过 URDF)
• MuJoCo (通过 MJCF)
• Gazebo (通过 URDF)
• PyBullet (通过 URDF)
• Isaac Sim (通过 URDF、MJCF)