transform-base 0.0.2

欧拉角、旋转矩阵、四元数、角轴及外参变换基础库，支持多种旋转顺序

transform-base

欧拉角、旋转矩阵、四元数、角轴及外参变换基础库，支持多种旋转顺序（XYZ/XZY/YXZ/YZX/ZXY/ZYX）。

安装

pip install transform-base

功能特性

• 角度归一化：normalize_angle 将角度归一化到 [-180, 180]
• 欧拉角 ↔ 旋转矩阵：支持 6 种旋转顺序（order），默认 ZYX
• 旋转矩阵 ↔ 四元数：[x, y, z, w] 格式
• 旋转矩阵 ↔ 角轴：Rodrigues 公式
• 外参类 ExtrinsicParam：欧拉/旋转矩阵/四元数/角轴多种初始化，齐次矩阵、点变换、复合与逆

快速开始

from transform_base import (
    normalize_angle,
    standard_euler_to_rotation_matrix,
    rotation_matrix_to_standard_euler,
    ExtrinsicParam,
)

# 欧拉角 -> 旋转矩阵 -> 欧拉角
euler = [10.0, 20.0, 30.0]  # roll, pitch, yaw (度)
R = standard_euler_to_rotation_matrix(*euler, order="ZYX")
euler_back = rotation_matrix_to_standard_euler(R, order="ZYX")

# 外参：欧拉角 + 平移
ext = ExtrinsicParam(euler=[0, 0, 90], translation=[1, 0, 0])
p_out = ext.transform_point([1, 0, 0])
ext_inv = ext.inverse()

依赖

• Python >= 3.10
• numpy >= 1.20

License

MIT