x42s-stepper 0.1.0

ZDT X42S dual-firmware (X/Emm/Turbo) closed-loop stepper driver

x42s_stepper — ZDT X42S 双固件闭环步进电机控制库

基于 ZDT X42S 用户手册 V1.0.5，面向 X42S 板卡，同时支持：

• X 固件
• Emm 固件
• Emm 狂暴 (Turbo)（0xD5 类型码 02）

实机能力因固件版本而异；快速位置 F1/FC 需要 V2.0.0+。

相关项目

仓库	定位
xhfb/emm_stepper	X42S 仅 Emm（历史库，本库为其双固件超集）
xhfb/y42_stepper	Y42 板卡双固件（X/Emm，无 Turbo/F1 侧重点不同）

板卡系列协议相近但不全相同，请按板卡选型装库，不要混用 X42SDevice / Y42Device。

特性

• ✅ 串口 TTL/RS485 自由协议（FIXED 0x6B / XOR / CRC8）
• ✅ 多电机（同串口不同地址）
• ✅ X / Emm / Turbo 统一物理单位 API（度 / RPM / mA）
• ✅ 固件探测（配置块 0x42：0x25=X，0x21=Emm）与切换（0xD5）
• ✅ 速度 / 位置 / X 力矩与限流运动
• ✅ 快速位置 F1/FC（Emm 脉冲 / X 0.1° 角度，V2.0.0+）
• ✅ 回零、同步 FF66、多机 0xAA、定时返回、配置与 PID

安装

本项目已发布到 PyPI，推荐直接使用 pip 安装：

pip install x42s_stepper

该命令会自动安装依赖（pyserial>=3.5）。需要 Python >=3.8。

也可从源码或 GitHub 安装：

cd x42s_stepper && pip install -e .
# 或
pip install git+https://github.com/xhfb/x42s_stepper.git

PyPI：https://pypi.org/project/x42s-stepper/

快速开始

from serial import Serial
from x42s_stepper import X42SDevice, Direction, FirmwareType, MotionMode

ser = Serial("COM9", 115200, timeout=0.1)
motor = X42SDevice(ser, address=1)

print(motor.firmware_type, motor.get_version().firmware_version_str)

motor.enable()
motor.jog(speed_rpm=100, direction=Direction.CW)
import time
time.sleep(1)
motor.stop()

motor.move_position(angle_deg=90, speed_rpm=200, motion_mode=MotionMode.RELATIVE_CURRENT)
motor.wait_position_reached(timeout=10)

# 快速位置 (V2.0.0+)
if motor.supports_fast_position:
    motor.configure_fast_position(speed_rpm=800, acceleration=100)
    if motor.firmware_type != FirmwareType.X_FIRMWARE:
        motor.move_fast_pulses(3200)
    else:
        motor.move_fast_degrees(90)
    motor.wait_position_reached()

motor.disable()
ser.close()

双固件说明

项目	X	Emm / Turbo
速度	0.1RPM + RPM/s；库上限约 3000 RPM	整数 RPM + 档位；库上限 6000 RPM
位置	直通 FB / 梯形 FD	脉冲 FD
力矩	有	无
快速位置 F1/FC	F1 梯形参数 + FC 角度(0.1°)	F1 速度档位 + FC 脉冲
Turbo	—	FirmwareType.EMM_TURBO，布局同 Emm

motor.stop()
motor.switch_firmware(FirmwareType.X_FIRMWARE, store=True)
motor.switch_firmware(FirmwareType.EMM_FIRMWARE, store=True)
# 狂暴模式前请按手册完成校准
motor.switch_firmware(FirmwareType.EMM_TURBO, store=True)

与 emm_stepper / y42_stepper

• 从 emm_stepper 迁徙：把 EmmDevice 换成 X42SDevice；jog(speed=...) 改为 jog(speed_rpm=...)；位置用 move_position；F1/FC API 名称兼容（configure_fast_position / move_fast_pulses）。
• 与 y42_stepper 同架构（门面 + 双布局参数 + 配置块探测），但增加 Turbo 与双边 F1/FC，速度上限按 X42S 手册区分。

实机测试

python full_test.py COM9
python full_test.py COM9 --move --firmware

许可证

MIT License

作者

XHFB