xglove 0.3.1

Библиотека созданная для устройства XGlove

To view README in English, click here

XGlove

XGlove — Python-библиотека для работы с перчаткой-контролёром X.Glove. Позволяет считывать данные с тензорезисторов и инерциального датчика, а также выводить их на OLED-дисплей.

Возможности

• Считывание углов наклона (roll, pitch, yaw) с инерциального датчика.
• Получение процентного соотношения сгиба пальцев.
• Получение выходного напряжения с тензорезистора каждого пальца.
• Отображение данных на монохромном OLED-дисплее 128x64 через luma.oled.
• Простая интеграция в Python-проекты.

Установка

pip install xglove

pip install git+https://github.com/XaleraBLT/xglove.git

Функции

Физическое устройство

Инициализация устройства

import xglove
glove = xglove.Glove()

Считывание данных с тензорезисторов

Индексы пальцев (finger_num):

0 - большой

1 - указательный

2 - средний

3 - безымянный

glove.get_finger_percent(0) - получение процентного отношения сгиба пальца

glove.get_finger_voltage(0) - получение выходного напряжения с пальца

glove.get_finger_raw(0) - получение сырого значения изгиба от 0 до 65536

Считывание данных с инерциональных датчиков

Обозначение углов (*angles):

roll или x - крен

pitch или y - тангаж

yaw или z - рыскание

glove.get_angles("roll", "pitch", "yaw") - получение углов поворота ладони (0-360)

Вывод данных на дисплей:

Описание аттрибутов:

angles = (roll, pitch, yaw) - углы поворота (0-360)

fingers = (100, 100, 100, 100) - процентное соотношение изгиба для каждого пальца (0-100)

text_attributes = (текст, шрифт) - отображение текста на дисплее (необязательно, максимальное разрешение 108x44)

image - изображение (необязательно, максимальное разрешение 108x44)

glove.render_data(angles, fingers) - вывод данных на дисплей

Обмен данных между устройствами

Через провод

На устройстве:

import xglove
glove = xglove.Glove()
xglove.connectors.host.Serial_connector(glove)

На приёмной машине:

import xglove
con = xglove.connectors.client.Serial_connector(port="COM1") # В зависимости от порта в диспетчере устройств

Через точку доступа

На устройстве:

import xglove
glove = xglove.Glove()
xglove.connectors.host.Socket_connector(glove)

На приёмной машине:

import xglove
con = xglove.connectors.client.Socket_connector()

Аттрибуты коннектора

con.fingers_percent - возвращает словарь с ключами от 0 до 3, значениями которого являются процентные отношения сгибов пальцев

con.fingers_voltage - возвращает словарь с ключами от 0 до 3, значениями которого являются выходные напряжения с пальцев

con.fingers_raw - возвращает словарь с ключами от 0 до 3, значениями которого являются сырые данные от 0 до 65536

con.x // con.y // con.z - возвращает значение угла от 0 до 360

Загрузка python-файла на устройство (только через точку доступа)

import xglove
xglove.utils.update_code("путь_к_коду.py")

Каллибровка перчатки (только через точку доступа)

import xglove
xglove.utils.update_calib("путь_к_файлу.json")

Пример файла с калибровочными данными:

Правила оформления файла

Ключ - номер пальца (от 0 до 3)

Значение - список из 5 элементов через запятую: сырые значения датчика при 0-25-50-75-100 процентных уровнях сгиба

Правила оформления json-файлов

{
  "0": [2869, 2826, 2346, 2177, 2121],
  "1": [3941, 2237, 2413, 1698, 1483],
  "2": [5607, 2898, 2517, 2200, 1797],
  "3": [6596, 3123, 3039, 2275, 2048]
}

Чертёж устройства