xgolib 1.1.7

XGO 机器人控制库

xgolib — XGO 机器人控制库

xgolib 提供了针对 XGO 系列设备的 Python 控制接口。通过统一入口 XGO(...) 可自动识别设备类型并返回对应的控制对象，亦可手动指定型号。

• 已支持设备：XGO-MINI、XGO-LITE、XGO-mini2SW、XGO-RIDER

安装

• Python 版本：建议 3.8+
• 依赖：pyserial

pip install xgolib

快速开始

from xgolib import XGO

# 自动检测设备型号
dog = XGO()

# 或手动指定型号
dog = XGO("xgolite")

API

运动控制

dog.move("x", 18)      # 前进 18mm
dog.move("y", -5)      # 右移 5mm
dog.move("Y", 30)      # 左移 30mm
dog.turn(60)            # 以 60°/s 左转
dog.stop()              # 停止移动

变速

dog.pace("high")       # 高速步频
dog.mark_time(25)       # 抬腿 25mm 原地踏步
dog.mark_time(0)        # 停止原地踏步

设备信息

dog = XGO("xgolite")
version = dog.read_firmware()
print(version)  # e.g. M-4.3.3

if version[0] == "M":
    print("XGO-MINI")
else:
    print("XGO-LITE")

自动扫描

XGO() 未指定端口时自动扫描设备，默认顺序：/dev/ttyAMA5 → /dev/ttyAMA0。 也可手动指定：

dog = XGO("xgomini", port="/dev/ttyAMA2")