AIM-tcp 0.0.1

Modbus TCP client for robot control

AMI-tcp

Modbus TCP клиент для управления роботами CHAIFU и АМИ. Библиотека предоставляет простой интерфейс для чтения и записи регистров по протоколу Modbus TCP.

Установка

Установка через пакетный менеджер pip.

pip install aim-tcp

Подключение

# Создаем объект робота с нужным IP и портом
robot = ModbusRobot(ip="192.168.1.50", port=502)

Основные методы

Запись в один регистр (16 бит) (FC06) Стандартный регистр Modbus вмещает только 16 бит (максимум 65 535)

robot.send_modbus_tcp(register=0x08, value=1) #записываем 1 в 8й регистр 

Запись 32-битного значения (FC10) Запись значения в два регистра

robot.send_modbus_tcp_32bit(start_register=0x02, value=150000)
# Для числа 150000 (в шестнадцатеричном виде это 0x000249F0):
# High Word (Старшее слово): (150000 >> 16) = 2 (0x0002)
# Low Word (Младшее слово): 150000 & 0xFFFF = 18928 (0x49F0)

Чтение регистров (FC04)

robot.read_modbus_tcp_registers(register=0x01, count=5)

Примечание:

Библиотека разработана для работы с промышленными роботами, поддерживающими протокол Modbus TCP. Протестирована на оборудовании АМИ М25-Д1830.

Лицензия

MIT