AIM-tcp 0.0.4

Modbus TCP client for robot control

AIM-tcp

Modbus TCP клиент для управления роботами CHAIFU и АИМ. Библиотека предоставляет простой интерфейс для чтения и записи регистров по протоколу Modbus TCP.

Установка

Установка через пакетный менеджер pip.

pip install aim-tcp

Подключение

import aim-tcp
# Создаем объект робота с нужным IP и портом
robot = ModbusRobot(ip="192.168.1.50", port=502)

Основные методы

Запись в один регистр (16 бит) (FC06) Стандартный регистр Modbus вмещает только 16 бит (максимум 65 535)

robot.send_modbus_tcp(register=0x08, value=1) #записываем 1 в 8й регистр 

Запись 32-битного значения (FC10) Запись значения в два регистра

robot.send_modbus_tcp_32bit(start_register=0x02, value=150000)
# Для числа 150000 (в шестнадцатеричном виде это 0x000249F0):
# High Word (Старшее слово): (150000 >> 16) = 2 (0x0002)
# Low Word (Младшее слово): 150000 & 0xFFFF = 18928 (0x49F0)

Чтение регистров (FC04)

robot.read_modbus_tcp_registers(register=0x01, count=5)

Рисование круга в плоскости XY

robot.run_circle_XY_motion(X0=300, Y0=500, Z0=1200, R=100, delay_ms=2, repeat_count=5)
# Выполнит круг 5 раз с задержкой 2мс

Функция run_circle_motion

Математика использует векторы для перемещения по окружности в 3D пространстве. Векторы vector_u и vector_v должны быть ортогональны (их скалярное произведение равно нулю)

Плоскость XY (горизонтальная вдоль оси Z): vector_u = (1, 0, 0), vector_v = (0, 1, 0)
Плоскость XZ (вертикальная вдоль оси X): vector_u = (1, 0, 0), vector_v = (0, 0, 1)
Плоскость YZ (вертикальная вдоль оси Y): vector_u = (0, 1, 0), vector_v = (0, 0, 1)
Наклонная плоскость: задайте два вектора, которые лежат в нужной плоскости и перпендикулярны друг другу.

robot.run_circle_motion(X0=300, Y0=500, Z0=1200, R=100, delay_ms=2, vector_u=(1, 0, 0), vector_v=(0, 0, 1), repeat_count=2)

Примечание:

Библиотека разработана для работы с промышленными роботами, поддерживающими протокол Modbus TCP. Протестирована на оборудовании АМИ М25-Д1830.

Лицензия

MIT