Darra-EtherCAT-Master 2.8.0

EtherCAT 主站协议栈 Python SDK · 全协议 (CoE/SoE/FoE/EoE/AoE/VoE/FSoE) + CiA 402/401 · DC 同步 · 电缆冗余 + 热插拔 · 复杂拓扑 · 配 DarraRT 实时内核驱动达微秒级帧时序 · Windows/Linux · EtherCAT master protocol stack for Python: full mailbox protocols, CiA 402/401, distributed clocks, cable redundancy, hot-plug, complex topology; microsecond frame timing with the DarraRT real-time driver.

Darra EtherCAT Master · Python SDK

EtherCAT 主站协议栈的 Python SDK：全部 7 种邮箱协议 + CiA 402/401 驱动配置 + DC 分布式时钟 + 电缆冗余 + 复杂拓扑，配 DarraRT 实时内核驱动可达微秒级帧时序。6 种语言 SDK 行为字节级一致。

Python SDK for the Darra EtherCAT master stack — all 7 mailbox protocols, CiA 402/401, distributed clocks, cable redundancy and complex topologies; microsecond-level frame timing with the DarraRT real-time driver.

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性能 · Performance

帧发送周期抖动实测（配 DarraRT 实时内核驱动）：

平台 / Platform	建议周期 / Cycle	帧抖动(平均) / Jitter	最大抖动 / Max
Windows 10 IoT (SMI 抑制)	62.5 µs	1.0 µs	4.2 µs
Linux PREEMPT_RT	62.5 µs	0.7 µs	3.2 µs
FreeRTOS	31.25 µs	0.3 µs	2 µs

• 最小周期 31.25 µs · DC 同步 ≤ 1 µs · 零拷贝 PDO 映射
• DENI 文件加载比从零扫描快约 50%（实测 7.4 s vs 15.2 s）

微秒级实时由 SDK + DarraRT 实时内核驱动 + 兼容硬件共同提供。SMI/SMM 属硬件层中断，完全抑制需 BIOS/UEFI 配合。 Microsecond timing is delivered by the SDK together with the DarraRT real-time driver and supported hardware; full SMI suppression requires BIOS/UEFI tuning.

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能力 · Capabilities

• 全邮箱协议 — CoE (SDO/PDO/EMCY/CiA402) · SoE · FoE · EoE · AoE · VoE · FSoE（功能安全 SIL3）
• 驱动配置 — CiA 402 全模式 (CSP/CSV/CST/PP/PV/HM) + CiA 401 数字/模拟 I/O
• 可靠性 — 电缆冗余零丢帧切换 · 三级故障自愈（不停 PDO 循环）· 运行中热插拔
• 复杂拓扑 — 线 / 星 (EK1122) / 树 (EK1100) / 环 / 混合
• 在线诊断 — 从站状态 / AL Status Code / PDO 值实时可读 · 周期抖动统计 (ETG.1510)
• 邮箱网关 — ETG.8200，兼容 TwinCAT 等第三方工具
• 6 语言一致 — C / C++ / C# / Java / Python / Rust，枚举 / 错误码 / CRC 字节级一致

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安装 · Install

pip install darra-ethercat-master

要求：Python 3.12 · Windows 10/11 x64 · 需安装 DarraRT 实时内核驱动（随安装包，首次以管理员运行）。 Requires Python 3.12, Windows 10/11 x64, and the DarraRT real-time kernel driver (bundled in the installer).

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示例 · Example

DENI 一行加载 → 进 OP → PDO / 邮箱读写：

from darra_ethercat import EtherCATMaster, EcState

master = (EtherCATMaster()
          .set_eni(r"C:\EtherCAT\MyProject.deni")   # 配置工具一键导出的 DENI
          .build())

master.set_state(EcState.OP)                         # 自动 INIT → PreOp → SafeOp → OP

# 过程数据 (PDO)：进 OP 后内核每周期自动收发，循环里直接访问最新值
slave = master.slaves[0]
statusword = slave.pdo.read_uint16(0)                # 读输入 (TxPDO)
slave.pdo.write_int32(0, 100_000)                    # 写输出 (RxPDO)，下一周期自动发出

# 非周期邮箱 (CoE SDO)
target = slave.coe[0x607A][0x00].get_value()         # 类型化读

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版本兼容 · Version compatibility

升级 / Upgrade	重装驱动? / Reinstall driver?
PATCH (X.Y.1 → X.Y.2)	❌ pip install --upgrade 即可
MINOR / MAJOR	✅ 需同步更新配套驱动安装包

master.build() 启动时自动校验 SDK 与驱动版本，不匹配写日志 Warning。

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更多 · More

• Python SDK 文档 / Docs — https://ethercat.darra.xyz/docs/sdk/python
• 官网 / Homepage — https://ethercat.darra.xyz
• 应用案例 / Examples — https://ethercat.darra.xyz/docs/examples