Darra EtherCAT Master · Python SDK

EtherCAT 主站协议栈的 Python SDK：全部 7 种邮箱协议、CiA 402 / 401、DC 分布式时钟、电缆冗余与复杂拓扑，搭配 DarraRT 实时内核驱动。6 种语言 SDK 行为一致。

Python SDK for the Darra EtherCAT master stack — all 7 mailbox protocols, CiA 402 / 401, distributed clocks, cable redundancy and complex topologies; with the DarraRT real-time driver. Six-language SDKs behave the same.

能力 · Capabilities

帧发送周期抖动实测（配 DarraRT 实时内核驱动）：

• 最小周期 31.25 µs · DC 同步 ≤ 1 µs · 0 拷贝 PDO
• 全邮箱协议 — CoE · SoE · FoE · EoE · AoE · VoE · FSoE
• 驱动配置 — CiA 402（CSP / CSV / CST / PP / PV / HM）+ CiA 401
• 实时与拓扑 — 电缆冗余 · 线 / 星 / 树 / 环
• 6 语言一致 — C / C++ / C# / Java / Python / Rust，同一 Core

开始 · Get started

1. 先安装官方安装包（实时内核驱动 + 配置工具）：下载页 · https://download.darra.xyz/ethercat/client/Darra-EtherCAT-Setup.exe
2. 本包是 Python SDK：

pip install darra-ethercat-master

3. 新人：基础知识 · 从配置工具开始 · 从 SDK 继续 · Python 文档

最佳用法

总线周期由内核完成。进 OP 后把 PDO 映射成结构体，之后当普通变量读写即可——任意线程可用，不用自开实时循环。

import ctypes
from darra_ethercat import EtherCATMaster, EcState

class InPdo(ctypes.Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [("status_word", ctypes.c_uint16),
                ("actual_position", ctypes.c_int32)]

class OutPdo(ctypes.Structure):
    _pack_ = 1
    _fields_ = [("control_word", ctypes.c_uint16),
                ("target_position", ctypes.c_int32)]

master = (EtherCATMaster()
          .set_eni(r"C:\EtherCAT\MyProject.deni")
          .build())
master.set_state(EcState.OP)
slave = master.slaves[0]
inp = slave.pdo.inputs_mapping(InPdo)
outp = slave.pdo.outputs_mapping(OutPdo)

outp.control_word = 0x000F
outp.target_position = 100_000
status = inp.status_word

邮箱 · CoE (SDO)

按索引/子索引读写对象字典（邮箱往返，非周期）：

slave = master.slaves[0]
data = slave.coe.sdo_read(0x6041, 0)                      # 读 StatusWord
if data:
    status = int.from_bytes(data[:2], "little")
slave.coe.sdo_write(0x607A, 0, (100000).to_bytes(4, "little", signed=True))  # 写 TargetPosition

其它语言 · Other SDKs

许可 · License

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