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python API for Buildit Actuator

Project description

AmarettoPy

Python library to control Buildit servo actuators (only for python3)

Install

Windows

$ pip3 install amarettopy

Ubuntu

$ sudo apt-get -y install python3-tk
$ pip3 install amarettopy

Usage

amarettopy library

>>> from amarettopy import *
>>> amaretto = AmarettoPy(port="/dev/ttyXXXX", timeout_ms=3000) #for Linux
>>> amaretto = AmarettoPy(port="COMX", timeout_ms=3000) #for Win
>>> deviceId = 1
  • 現在の位置や速度といった情報の取得
>>> (position, velocity, current, referenceValue, temperature, faults) = amaretto.query_servo_status(deviceId)
>>> print(state2str(amaretto.state()))
  • 速度制御と位置制御の方法
>>> #amaretto.clear_fault(deviceId)
>>> amaretto.ready(deviceId)
>>> amaretto.set_ref_velocity(deviceId, fromRPM(42.5))
>>> amaretto.set_ref_position(deviceId, fromDegree(180))

amrtctl

amrtctl は AmarettoPy の各メソッドをコマンドラインから呼び出す為のツールです。 アクチュエーターの状態を確認する場合は以下のように実行します。

$ amrtctl query-servo-status -d 1 -p /dev/ttyUSB0
state: STATE_HOLD
pos: -51636
vel: 0
cur: 0
ref: 0
temp: 26
faults: NO_FAULTS

速度制御を行う場合は以下のように実行します。

$ amrtctl ready -d 1 -p /dev/ttyUSB0

$ amrtctl set-ref-velocity 2500 -d 1 -p /dev/ttyUSB0 # 指定速度の単位は [rpm/100]
0

位置制御を行う場合は以下のように実行します。

$ amrtctl stop -d 1 -p /dev/ttyUSB0

$ amrtctl set-ref-position 2500 -d 1 -p /dev/ttyUSB0 # 指定位置の単位は [360/65536 度]
-39775

amrtct-gui

amrtctl は AmarettoPy の各メソッドをコマンドラインから呼び出す為のツールです。

$ amrtctl-gui

ポートを選択し、Connectボタンを押した後、各種ボタンを使ってデバイスを操作することが出来ます。

Project details


Download files

Download the file for your platform. If you're not sure which to choose, learn more about installing packages.

Files for amarettopy, version 0.1.0
Filename, size File type Python version Upload date Hashes
Filename, size amarettopy-0.1.0-py3-none-any.whl (33.8 kB) File type Wheel Python version py3 Upload date Hashes View
Filename, size amarettopy-0.1.0.tar.gz (27.1 kB) File type Source Python version None Upload date Hashes View

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