ARA API (УСТАРЕЛО)

// TODO: обновить документацию

Applied Robotics Avia API — это современный API для управления линейкой дронов и самолетов компании Applied Robotics Avia, а также для работы с симулятором AgroTechSim.

📖 Описание

Данный проект предлагает единый интерфейс для управления, анализа и автоматизации полетов. ara-api сочетает простоту использования, высокую производительность и поддержку множества языков программирования.

Основные особенности:

1. Экранирование работы от конечного пользователя.
2. Интегрированная документация, загружаемая вместе с API.
3. Высокая скорость работы благодаря использованию HTTP/2 и gRPC.
4. Простота запуска и настройки.
5. Поддержка анализаторов для выполнения лабораторных работ.
6. Предохранительные меры для безопасности автономных полетов.

🌟 Возможности

• Мульти-языковая поддержка: Автономное управление доступно на следующих языках: C#/.NET, C++, Dart, Go, Java, Kotlin, Node.js, Objective-C, PHP, Python, Ruby.
• Протокол gRPC: используется как внутри приложения, так и для внешнего взаимодействия.
• Данные с полетного контроллера: чтение одометрии, ориентации, IMU, оптического потока и дальномера.
• Встроенный анализатор: запись и анализ логов, а также два режима запуска анализатора - online и offline.
• Библиотека работы с камерой: анализ изображения и получение готовых значений(QR-code, Aruco, Blob)

🚀 Установка проекта

foo@bar: pip3 install ara-api

📚 Использование

Терминал

1. Запуск ядра API:

foo@bar:~$ ara-api-core

2. Запуск анализатора:

foo@bar:~$ ara-api-analyzer

3. Запуск пакета для работы с камерой:

foo@bar:~$ ara-api-vision

⚠️Важно!!! Перед началом использования удостоверьтесь, что ваш дрон обновлен до самой актуальной версии

Вызов документации по использованию команд:

1. Запуск ядра API:

foo@bar:~$ ara-api-core --help

2. Запуск анализатора:

foo@bar:~$ ara-api-analyzer --help

3. Запуск пакета для работы с камерой:

foo@bar:~$ ara-api-vision --help

🧩Функции библиотеки ara_core

takeoff(altitude)

Вызывает сервис взлёта.

• Параметры:
  • altitude (float): Высота, на которую нужно подняться.
• Возвращает:
  • str: Статус операции взлёта.

land()

Вызывает сервис посадки.

• Возвращает:
  • str: Статус операции посадки.

move_by_point(x, y)

Вызывает сервис перемещения.

• Параметры:
  • x (float): Координата X точки, в которую нужно переместиться.
  • y (float): Координата Y точки, в которую нужно переместиться.
• Возвращает:
  • str: Статус операции перемещения.

change_altitude(altitude)

Вызывает сервис изменения высоты.

• Параметры:
  • altitude (float): значение высоты в метрах, на которую нужно переместиться.
• Возвращает:
  • str: Статус операции перемещения.

set_velocity(vx, vy)

Вызывает сервис задания скорости.

• Параметры:
  • vx (float): Скорость дрона по X.
  • vy (float): Скорость дрона по Y.
• Возвращает:
  • str: Статус операции перемещения.

reset_velocity_state()

Вызывает сервис перемещения

• Возвращает:
  • str: Статус операции перемещения.

get_imu_data()

Получает данные IMU (инерциального измерительного устройства) от сервиса драйвера.

• Возвращает:
  • dict: Словарь с данными гироскопа и акселерометра.

get_attitude_data()

Получает данные ориентации от сервиса драйвера.

• Возвращает:
  • dict: Словарь с данными об углах ориентации.

get_odometry_data()

Получает данные одометрии от сервиса драйвера.

• Возвращает:
  • dict: Словарь с данными о положении и скорости.

get_optical_flow_data()

Получает данные оптического потока от сервиса драйвера.

• Возвращает:
  • dict: Словарь с данными об оптическом потоке.