ezgo 0.0.4

宇树Go2机器狗Python控制库

ezgo - 宇树Go2机器狗Python控制库

这是一个用于控制宇树Go2机器狗的Python库，提供了简单易用的API接口。支持运动控制、视频流获取、声光控制等功能。

功能特性

• 🚶 运动控制: 支持行走、跑步、跳跃等多种运动模式
• 📷 摄像头控制: 支持图片获取和视频流处理
• 🔊 声光控制: 支持LED灯光和音量控制
• 🎮 UI界面: 提供图形化控制界面
• 🔧 易于使用: 简洁的API设计，支持懒加载
• 📦 可选依赖: 核心功能轻量，按需安装依赖

安装

基础安装（仅核心库，无强制依赖）

pip install ezgo

完整功能安装（包含所有可选依赖）

pip install ezgo[full]
n```

### 仅基础功能（图像处理相关依赖）
```bash
pip install ezgo[basic]

注意: ezgo 核心库本身没有任何强制依赖。所有依赖都是可选的，您可以根据需要手动安装：

• unitree-sdk2py: 机器人通信必需
• opencv-python: 摄像头功能必需
• numpy: 数值计算支持
• Pillow: 图像处理支持
• netifaces: �络接口检测

快速开始

基本运动控制

import ezgo

# 创建Go2控制对象
robot = ezgo.Go2()

# 初始化连接
if robot.init():
    print("连接成功!")
    
    # 基本动作
    robot.Damp()          # 进入阻尼状态
    robot.BalanceStand()   # 平衡站立
    robot.StopMove()       # 停止移动

摄像头控制

import ezgo

# 方法1: 通过Go2对象获取摄像头
robot = ezgo.Go2()
camera = robot.get_camera()

# 方法2: 直接使用摄像头类
camera = ezgo.Go2Camera()

# 初始化摄像头
if camera.init():
    # 获取单张图片
    image = camera.capture_image("photo.jpg")
    
    # 打开视频流
    if camera.open_video_stream():
        frame = camera.read_frame()

声光控制

import ezgo

# 方法1: 通过Go2对象获取VUI控制
robot = ezgo.Go2()
vui = robot.get_vui()

# 方法2: 直接使用VUI类
vui = ezgo.Go2VUI()

# 初始化VUI
if vui.init():
    # 设置LED亮度 (0-10)
    vui.set_brightness(5)
    
    # 获取当前亮度
    success, brightness = vui.get_brightness()
    
    # 设置音量 (0-10)
    vui.set_volume(3)

API 参考

Go2 类

主要的机器狗控制类，提供运动控制和状态管理功能。

主要方法

• init(): 初始化与Go2的连接
• Damp(): 进入阻尼状态
• BalanceStand(): 平衡站立
• StopMove(): 停止所有移动动作
• get_camera(): 获取摄像头控制对象
• get_vui(): 获取声光控制对象

Go2Camera 类

摄像头控制类，提供图片获取和视频流功能。

主要方法

• init(): 初始化摄像头连接
• capture_image(save_path=None): 获取单张图片
• open_video_stream(width=480, height=320): 打开视频流
• read_frame(): 从视频流读取一帧
• start_stream(width=480, height=320): 开始后台视频流

Go2VUI 类

声光控制类，提供LED灯光和音量控制功能。

主要方法

• init(): 初始化VUI客户端
• set_brightness(level): 设置LED亮度 (0-10)
• get_brightness(): 获取当前LED亮度
• set_volume(level): 设置音量 (0-10)
• get_volume(): 获取当前音量

依赖要求

核心依赖

• Python >= 3.7

可选依赖

基础功能:

• opencv-python >= 4.5.0
• numpy >= 1.19.0
• Pillow >= 8.0.0

完整功能:

• netifaces >= 0.10.0
• unitree-sdk2py (需要从官方源安装)

注意事项

1. 网络连接: 确保计算机与Go2机器狗在同一网络中
2. 权限要求: 某些功能可能需要管理员权限
3. 依赖安装: unitree-sdk2py 需要从宇树官方源安装
4. 接口检测: 库会自动检测网络接口，也可手动指定

故障排除

常见问题

1. 导入错误: 确保已安装所有必需的依赖包
2. 连接失败: 检查网络连接和防火墙设置
3. 摄像头问题: 确保GStreamer正确安装
4. 权限问题: 在某些系统上可能需要管理员权限

依赖安装

# 安装基础依赖
pip install opencv-python numpy Pillow netifaces

# unitree-sdk2py 需要从官方源安装
# 请参考宇树官方文档

许可证

本项目采用 MIT 许可证。详见 LICENSE 文件。

贡献

欢迎提交 Issue 和 Pull Request！

更新日志

v0.0.2

• 添加了 Go2Camera 摄像头控制类
• 添加了 Go2VUI 声光控制类
• 优化了导入和错误处理
• 改进了文档和示例

v0.0.1

• 初始版本发布
• 基本运动控制功能
• UI界面支持

链接

• PyPI 项目页面
• GitHub 仓库
• 问题反馈