Findee 🚗
Findee는 Pathfinder의 라즈베리파이 제로 2 W 기반의 자율주행 차량 플랫폼입니다. 모터 제어, 카메라, 초음파 센서를 통합하여 로보틱스 프로젝트를 쉽게 구현할 수 있도록 도와줍니다.
✨ 주요 기능
- 🚗 모터 제어: DC 모터를 이용한 전진, 후진, 회전 제어
- 📷 카메라: Picamera2를 이용한 실시간 영상 처리
- 📡 초음파 센서: 거리 측정 및 장애물 감지
- 🎯 통합 플랫폼: 하나의 클래스로 모든 하드웨어 제어
🔧 하드웨어 요구사항
사용 하드웨어
- 라즈베리파이 제로 2 W
- 라즈베리파이 카메라 모듈 V2 또는 호환 카메라
- DC 모터 2개 (바퀴용)
- L298N 모터 드라이버
- HC-SR04 초음파 센서
- 점퍼 와이어 및 브레드보드
📦 설치 방법
1. 기본 설치
pip install findee
1-1. 업데이트
pip install --upgrade findee
2. 필수 라이브러리 설치
pip install opencv-python RPi.GPIO picamera2
🚀 사용법
1. 기본 예제
from findee import Findee
# Findee 객체 생성
robot = Findee()
try:
# 2초간 전진
robot.motor.move_forward(50)
time.sleep(2)
# 1초간 우회전
robot.motor.turn_right(30)
time.sleep(1)
# 정지
robot.motor.stop()
# 거리 측정
distance = robot.ultrasonic.get_distance()
print(f"거리: {distance}cm")
# 카메라 프레임 캡처
frame = robot.camera.get_frame()
print(f"프레임 크기: {frame.shape}")
finally:
# 리소스 정리
robot.motor.cleanup()
2. 자율주행 예제
import time
from findee import Findee
def autonomous_drive():
robot = Findee()
try:
while True:
# 거리 측정
distance = robot.ultrasonic.get_distance()
if distance is None:
print("센서 오류")
continue
if distance > 20: # 20cm 이상이면 전진
robot.motor.move_forward(40)
elif distance > 10: # 10-20cm면 천천히
robot.motor.move_forward(20)
else: # 10cm 이하면 회전
robot.motor.turn_right(30)
time.sleep(0.5)
robot.motor.stop()
time.sleep(0.1)
except KeyboardInterrupt:
print("프로그램 종료")
finally:
robot.motor.cleanup()
if __name__ == "__main__":
autonomous_drive()
📖 API 문서
1. Findee 클래스
메인 클래스로 모든 하드웨어 구성요소에 접근할 수 있습니다.
robot = Findee()
robot.motor # Motor 클래스 인스턴스
robot.camera # Camera 클래스 인스턴스
robot.ultrasonic # Ultrasonic 클래스 인스턴스
2. Motor 클래스
DC 모터 제어를 담당합니다.
기본 제어
move_forward(speed): 전진 (speed: 20-100)move_backward(speed): 후진 (speed: 20-100)turn_left(speed): 제자리 좌회전 (speed: 20-100)turn_right(speed): 제자리 우회전 (speed: 20-100)stop(): 정지cleanup(): GPIO 정리
고급 제어
curve_left(speed, angle): 좌회전 커브 (angle: 0-60)curve_right(speed, angle): 우회전 커브(angle: 0-60)control_motors(right, left): 개별 모터 제어 (-100 ~ 100)
3. Camera 클래스
라즈베리파이 카메라 제어를 담당합니다.
get_frame(): 현재 프레임 반환 (numpy array)camera_test(): 카메라 연결 테스트
4. Ultrasonic 클래스
HC-SR04 초음파 센서 제어를 담당합니다.
get_distance(): 거리 측정 반환 (cm, None if error)- 측정 범위: 2-400cm
- 정확도: ±1cm
이슈 리포트
버그나 기능 요청은 GitHub Issues를 이용해주세요.
📄 라이선스
이 프로젝트는 MIT 라이선스를 따릅니다. 자세한 내용은 LICENSE 파일을 참조하세요.
👥 제작자
- Pathfinder - 초기 개발 - Comrid
🙏 감사의 말
- 라즈베리파이 재단의 훌륭한 하드웨어
- 오픈소스 커뮤니티의 지원
즐거운 로보틱스 프로젝트 되세요! 🚀
1 maintainer
Metadata
1 maintainer
Release files for findee 0.1.6
For a detailed explanation of source distributions (sdists) and built distributions (wheels), please see the package formats documentation.
Source distribution (sdist)
| File | Size | Uploaded | |
|---|---|---|---|
| findee-0.1.6.tar.gz | 15.3 kB | Details |
Built distribution (wheel)
| File | Interpreter | ABI | Platform | Reset |
|---|---|---|---|---|
| findee-0.1.6-py3-none-any.whl | Python 3 | none | any | Details |
Total release size: 29.3 kB
Release files / findee-0.1.6.tar.gz
| Download URL | findee-0.1.6.tar.gz |
|---|---|
| Size | 15.3 kB |
| Tags | Source |
|
SHA-256 checksum How to use checksums |
923990066356510d528f22ad28bdf12fde607d1870745d3362ca156d6fe3d2df
|
|
BLAKE2b-256 checksum How to use checksums |
ad61c0d2bf2f734fcb3dc9b51d49ec10755f754099378a46c4a2239c1db3b040
|
| Upload date | |
|
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No |
| Uploaded via |
twine/6.1.0 CPython/3.11.13
|
Release files / findee-0.1.6-py3-none-any.whl
| Download URL | findee-0.1.6-py3-none-any.whl |
|---|---|
| Size | 14.0 kB |
| Tags | Python 3 |
|
SHA-256 checksum How to use checksums |
a97eead7e693549bc79bad863cf51aad1eae48892b6b789d97a501e20ac21c03
|
|
BLAKE2b-256 checksum How to use checksums |
1cae7963fb6dc77c84ce1f4df70d39bd860802e557b1f4b9c79cb7abcd93d786
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