findee 0.0.9

An autonomous vehicle platform by Pathfinder

Findee 🚗

Findee는 Pathfinder의 라즈베리파이 제로 2 W 기반의 자율주행 차량 플랫폼입니다. 모터 제어, 카메라, 초음파 센서를 통합하여 로보틱스 프로젝트를 쉽게 구현할 수 있도록 도와줍니다.

✨ 주요 기능

• 🚗 모터 제어: DC 모터를 이용한 전진, 후진, 회전 제어
• 📷 카메라: Picamera2를 이용한 실시간 영상 처리
• 📡 초음파 센서: 거리 측정 및 장애물 감지
• 🎯 통합 플랫폼: 하나의 클래스로 모든 하드웨어 제어

🔧 하드웨어 요구사항

사용 하드웨어

• 라즈베리파이 제로 2 W
• 라즈베리파이 카메라 모듈 V2 또는 호환 카메라
• DC 모터 2개 (바퀴용)
• L298N 모터 드라이버
• HC-SR04 초음파 센서
• 점퍼 와이어 및 브레드보드

📦 설치 방법

1. 기본 설치

pip install findee

1-1. 업데이트

pip install --upgrade findee

2. 필수 라이브러리 설치

pip install opencv-python RPi.GPIO picamera2

🚀 사용법

1. 기본 예제

from findee import Findee

# Findee 객체 생성
robot = Findee()

try:
    # 2초간 전진
    robot.motor.move_forward(50)
    time.sleep(2)

    # 1초간 우회전
    robot.motor.turn_right(30)
    time.sleep(1)

    # 정지
    robot.motor.stop()

    # 거리 측정
    distance = robot.ultrasonic.get_distance()
    print(f"거리: {distance}cm")

    # 카메라 프레임 캡처
    frame = robot.camera.get_frame()
    print(f"프레임 크기: {frame.shape}")

finally:
    # 리소스 정리
    robot.motor.cleanup()

2. 자율주행 예제

import time
from findee import Findee

def autonomous_drive():
    robot = Findee()

    try:
        while True:
            # 거리 측정
            distance = robot.ultrasonic.get_distance()

            if distance is None:
                print("센서 오류")
                continue

            if distance > 20:  # 20cm 이상이면 전진
                robot.motor.move_forward(40)
            elif distance > 10:  # 10-20cm면 천천히
                robot.motor.move_forward(20)
            else:  # 10cm 이하면 회전
                robot.motor.turn_right(30)
                time.sleep(0.5)
                robot.motor.stop()

            time.sleep(0.1)

    except KeyboardInterrupt:
        print("프로그램 종료")
    finally:
        robot.motor.cleanup()

if __name__ == "__main__":
    autonomous_drive()

📖 API 문서

1. Findee 클래스

메인 클래스로 모든 하드웨어 구성요소에 접근할 수 있습니다.

robot = Findee()
robot.motor      # Motor 클래스 인스턴스
robot.camera     # Camera 클래스 인스턴스
robot.ultrasonic # Ultrasonic 클래스 인스턴스

2. Motor 클래스

DC 모터 제어를 담당합니다.

기본 제어

• move_forward(speed): 전진 (speed: 20-100)
• move_backward(speed): 후진 (speed: 20-100)
• turn_left(speed): 제자리 좌회전 (speed: 20-100)
• turn_right(speed): 제자리 우회전 (speed: 20-100)
• stop(): 정지
• cleanup(): GPIO 정리

고급 제어

• smooth_turn_left(speed, angle): 부드러운 좌회전 (angle: 0-60)
• smooth_turn_right(speed, angle): 부드러운 우회전 (angle: 0-60)
• control_motors(right, left): 개별 모터 제어 (-100 ~ 100)

3. Camera 클래스

라즈베리파이 카메라 제어를 담당합니다.

• get_frame(): 현재 프레임 반환 (numpy array)
• camera_test(): 카메라 연결 테스트

4. Ultrasonic 클래스

HC-SR04 초음파 센서 제어를 담당합니다.

• get_distance(): 거리 측정 반환 (cm, None if error)
• 측정 범위: 2-400cm
• 정확도: ±1cm

이슈 리포트

버그나 기능 요청은 GitHub Issues를 이용해주세요.

📄 라이선스

이 프로젝트는 MIT 라이선스를 따릅니다. 자세한 내용은 LICENSE 파일을 참조하세요.

👥 제작자

• Pathfinder - 초기 개발 - Comrid

🙏 감사의 말

• 라즈베리파이 재단의 훌륭한 하드웨어
• 오픈소스 커뮤니티의 지원

---

즐거운 로보틱스 프로젝트 되세요! 🚀