mcap2shadowimg 0.2.1

Export MCAP camera frames to PNG with robot coordinate axis overlays

mcap2shadowimg

将 MCAP 文件中的相机视频帧导出为 PNG，并可在图像上叠加机器人坐标轴。

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安装

pip install mcap2shadowimg

环境要求：Python 3.10 ~ 3.12，macOS / Linux / Windows。

快速开始

单个 MCAP 文件：

mcap2shadowimg --input /path/to/bag.mcap --output ./output

批量处理（目录下多个 .mcap）：

mcap2shadowimg --input /path/to/mcap_dir --output ./output

每个 MCAP 会在输出目录下按文件名创建子目录，例如：

output/
  my_bag/
    camera2/
      1778813410223851000.png
      ...

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常用参数

参数	默认值	说明
--input	必填	.mcap 文件路径，或包含多个 .mcap 的目录
--output	./output	PNG 输出目录
-v, --verbose	关闭	输出详细日志

开启详细日志

mcap2shadowimg --input bag.mcap --output ./output -v

输出说明

• 默认只导出 camera2

• PNG 文件名为 MCAP 的 log_time（纳秒时间戳）

• 若某帧缺少标定或机器人位姿，仍会保存原图，只是不绘制坐标轴

示例：

[output.zip]