mcap2shadowimg 0.2.0

Export MCAP camera frames to PNG with robot coordinate axis overlays

mcap2shadowimg

将 MCAP 文件中的相机视频帧导出为 PNG，并可在图像上叠加机器人坐标轴。

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安装

pip install mcap2shadowimg

环境要求：Python 3.10 ~ 3.12，macOS / Linux / Windows。

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快速开始

单个 MCAP 文件：

mcap2shadowimg --input /path/to/bag.mcap --output ./output

批量处理（目录下多个 .mcap）：

mcap2shadowimg --input /path/to/mcap_dir --output ./output

每个 MCAP 会在输出目录下按文件名创建子目录，例如：

output/
  my_bag/
    camera2/
      1778813410223851000.png
      ...

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常用参数

参数	默认值	说明
--input	必填	.mcap 文件路径，或包含多个 .mcap 的目录
--output	./output	PNG 输出目录
--cameras	2	要导出的相机编号，逗号分隔
--overlay-robots	robot1,robot2	绘制坐标轴的机器人 id
-v, --verbose	关闭	输出详细日志

示例：

# 导出 camera0 和 camera2
mcap2shadowimg --input bag.mcap --output ./output --cameras 0,2

# 指定叠加的机器人
mcap2shadowimg --input bag.mcap --output ./output --overlay-robots robot1,robot2

# 开启详细日志
mcap2shadowimg --input bag.mcap --output ./output -v

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输出说明

• 默认只导出 camera2
• PNG 文件名为 MCAP 的 log_time（纳秒时间戳）
• 若某帧缺少标定或机器人位姿，仍会保存原图，只是不绘制坐标轴

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常见问题

导出较慢？
默认仅导出 camera2，通常比导出全部相机快很多。可用 --cameras 指定需要的相机。

图像上没有坐标轴？
可能该帧缺少 camera_info 或 robot_info 数据，程序仍会保存原图。

重新导出前清理旧文件：

rm -rf output/*